globaler Interrupt

Hallo Forengemeinde,

ich habe folgende Frage zum Thema Interrupt:

Gibt es eine Möglichkeit einen Interrupt "global" anzulegen?

Folgendes Szenario:

Der Interrupt wird im MainModule initialisiert

Zitat

!------------------------------
! Interrupt initialisieren
!
! Interrupt löschen
IDelete i_Watch_collision_riveting_L;
! Interrupt mit Interruptroutine verbinden
CONNECT i_Watch_collision_riveting_L WITH tWatch_Collision_Riveting_L;
! Interrupt mit Signal verbinden
ISignalDI di_Rivet_Plier_LEFT_No_Colli,0,i_Watch_collision_riveting_L;
! Interrupt vorübergehend deaktivieren (Aktivieren an ensprechender Stelle)
ISleep i_Watch_collision_riveting_L;
!

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Der Aufruf IWatch erfolgt jedoch in einem anderen MODUL!

Dann erhalte ich folgende Fehlermeldung:

Zitat

Meldung 40243

Unbekannte Interrupt-Nummer

Prüfen, ob die angegebene Interrupt-Variable durch CONNECT initialisiert und durch ISignalDI oder eine andere Interrupt Definition festgelegt wurde

Initialisiere ich den Interrupt im Modul, in dem er unter anderem verwendet werden soll, führt er IWatch problemlos aus.

Gibt es hier andere Möglichkeiten, da ich diesen in verschiedenen Modulen verwende möchte, ohne ihn immer initialisieren zu müssen?

Hallo,

vielen Dank für eure Antworten.

Ich hatte heute wieder Zeit damit "herumzuspielen".

Der Interrupt wird nun ausgeführt aber er funktioniert noch nicht so, wie ich mir das vorstelle

Der Interrupt sieht folgendermaßen aus:

Zitat

TRAP tWatch_collisionL

VAR robtarget stop_pos;
!
ERR_COLLISION_L:=1;
!
!--------------------------------
! Roboter anhalten und Stopposition einlesen
!
StopMove\Quick;
!
ClearPath;
! Get current tool and work object data
GetSysData used_tool;
GetSysData used_wobj;
! Store current position from motion base path level
stop_pos:=CRobT(\Tool:=used_tool\WObj:=used_wobj);
!
!
IF (di_Rivet_Plier_LEFT_No_Colli=0) THEN
b_RivetPlierCollision:=TRUE;
IF GetSysInfo(\CtrlLang)="de" THEN
ErrWrite\W,"Rivkle 1","Kollisionsüberwachung links angesprochen"\RL2:="Setzkopf 2";
else
ErrWrite\W,"Rivkle 1","collision monitoring left initiated"\RL2:="Setting-Head 2";
ENDIF
SetGO go_error,98;
!
!
ENDIF
!
RAISE ERR_COLLISION_L;
!
!
!----------------------------------
!
ERROR
!
!
IF ERRNO=ERR_COLLISION_L THEN
! Interrupt schlafen legen
ISleep i_Watch_collisionL;
StartMove;
!
TRYNEXT;
ENDIF
!
ENDTRAP

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In der aufrufenden Routine sieht das folgendermaßen aus:

Zitat

IWatch i_Watch_collisionL;
!
!
!Move to EndPosition for riveting
!Endposition anfahren zum Nieten
nOffsRiveting:=-1.5;
!MoveL\Conc,Offs(p_CalcPos,0,0,nOffsRiveting),v_min,fine,tool_Handle_Part\WObj:=wobj_rivkle;
MoveL Offs(p_CalcPos,0,0,nOffsRiveting),v_min,fine,tool_Handle_Part\WObj:=wobj_rivkle;
WaitRob\ZeroSpeed;
!
ISleep i_Watch_collisionL;

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Wird der Interrupt nun ausgeführt, bleibt der PZ auf der MoveL Bewegung stehen und das Programm wird nicht mehr ausgeführt, obwohl es läuft.

Ziel soll es sein, die MoveL Bewegung abzubrechen und mit der nachfolgenden Instruktion fortzufahren.

Ich habe es auch schon mit RAISE in der Fehlerbehandlung probiert und an die aufrufende Routine weitergegeben, aber dann bekam ich einen Abarbeitungsfehler.

Kann mir bitte jemand helfen?

Micky!

Sah nach einem kurzen Test gut aus.

Werde das nun mal ausführlich testen und in die Anlage integrieren

Guten Morgen,

eine Frage hätte ich noch:

Reicht es den Interrupt einmalig mit einer Event Routine bei POWER_ON zu initialisieren? Läuft dieser dann stabil, auch bei PZ->Main, PZ->Routine, etc.?

Oder sollte ich die Event Routine noch mit START verknüpfen? Wie sind hier eure Erfahrungen?

IDelete wird von mir weder im Ablauf, noch im ERROR-Handling verwendet, sondern einmalig in der Event Routine.