Koordinaten übertragen

Hallo liebe Robotergemeinde,

ich brauche mal wieder eure Hilfe. Bei meiner vkrc4 Steuerung übertrage ich Koordinaten von der Technologie SPS auf den Roboter.
Die Werte sendet die Technologie SPS mit 32 Bit Länge als Gleitkommazahl. Gesendete Bit passen mit dem empfangenden Bits im Roboter über ein. Auswerten bzw. zurück rechnen tue ich mit dieser Funktion.

Deffct real Bits2Real(n:in)
Decl Int n
Decl Real F ; significand
Decl Int e ; exponent
Decl Bool neg ; negative sign

neg = n < 0 ; Save sign
n = n b_and 'h7fffffff' ; get magnitude
e = n/'h800000' ; extract exponent
e = e - 127 ; offset exponent
F = (n b_and 'h07fffff')/('h800000' + 0.0)
F = 1 + F

while e<>0
if e>0 then
f = f + f
e = e - 1
else
f = f / 2
e = e + 1
endif
endwhile

If neg Then ; Restore sign
F = -F
EndIf

return F
EndFct

Nun mein Problem die Rückrechnung ergibt nicht eine Gleitkommazahl wie in meinen Fall von 38.370 sondern dieses Ergebnis

FRAME KORR_FRAME={X 6.32652351E-12,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

Was ist bei der Funktion falsch damit ich wieder eine Gleitkommazahl bekomme? Oder wie kann man es anders machen bzw. besser?

Gruß

Hallo KukaRider und panic mode,

Ich möchte mich erst mal bedanken für die ganzen Hinweise leider hat ich immer wieder Probleme mit den ganzen hinweise sie umzusetzen egal was ich getan hatte und eure Programme eingesetzt habe hat es nicht funktioniert ich kam nie auf den wert den ich wollte. Ich habe dann langsam nicht mehr gewusst was ich machen sollte deshalb das nochmalige reinsetzen. Aber gute Nachrichte heute kam der Durchbruch es hat endlich funktioniert. Der Hinweis war gestern mit dabei nach nochmaliger Kontrolle der Signale bei der Übertragung sahen wir es,es lag an der Technologie SPS die Bytes waren alle verdreht die sie mir geschickt hatte deshalb keine richtigen werte.

Jetzt noch ein anderes Problem was heute aufgetreten ist, habe alles in den user_trig reingeschrieben weil ich die Verschiebung punktgenau haben möchte soweit alles in Ordnung. Lasse es durch tech paket aufrufen danach verschiebt der RB die Koordinaten und dann kommt eine Fehlermeldung " Rückpositionieren" wenn das Programm weiterlaufen soll. Ich möchte dann an der verschiebe pos
nieten und das Programm soll ganz normal weiterlaufen tut es aber nicht eben wegen dieser Fehlermeldung. Was kann ich machen das das Programm normal weiterläuft bzw. die Fehlermeldung nicht mehr kommt. Habt ihr eine Idee?

Gruß

Hallo

Funktioniert so nicht. Ich rufe das tech_paket in der Punkt sps auf will dann nieten dann kommt dieser Fehler rückpositionieren.
Die Eingabe von aktiven Kommandos (roboter Bewegung ,programmstart) ist blockiert.

Habe es direkt im User reingeschrieben .Und habe es auch direkt ins Programm reingeschrieben bei beiden ausprobiert und der Fehler kam drotzdem.

Hallo Stethi,

das habe ich schon verstanden ich weis das der Fehler im User Main nicht kommt.
Das Problem ich rufe in einem punkt Kamera bild machen, Tech_Paket zum verschieben , Niet zuführen , nieten.
Im Main verschiebt er aber erst nach dem Punkt, in dessen Punkt-SPS das Inline-Formular USER eingefügt wurde.
Das heist er verschiebt erst nach dem nieten. Ich brauche aber alles im gleichen Punkt: Bild machen, verschieben, nieten (alles nacheinander abarbeiten). Nächster Punkt beginnt alles wieder von neuen usw.
So ist es aktuell oder habe ich ein Denkfehler.