Beiträge von Ghostmen

Hallo ,

Fehler sind bis auf einen jetzt weg "SoftPLC in Stop - Kaltstart durchfuehren".

Kaltstart habe ich dann mehrmals sogar durchgeführt Fehler bleibt wie bekomme ich den jetzt noch weg?

Danke

Hallo Robotergemeinde,

ich habe mal ein ganz blöde Frage wie nimmt man ein Werkzeug was am Roboterflansch montiert ist beim VKRC 4 mit Synchromove in Betrieb?

1.Werkzeug im Workvisual mit GDSML-Datei einfügen und verschalten.
2.Über Synchromove als simulierte Achse definieren. und dann Totzeitermittlung oder sehe ich das falsch ?

ich bekomme diesen scheiß Fehler nicht weg.

Danke

Hallo Spiral,

SynchroMove installiert
Kaltstart mit „Daten neu lesen“ durchgeführt.

Nach dem Neustart: Sicherheitskonfiguration /Warten bis Änderungen der Maschinendaten erkannt werden.

Meldungen:
Bremsentest/Justagefahrt durchführen
SOFTPLC in STOP Kaltstart
fehlerhafte Konfiguration(7)

Reconfig durchgeführt /Proconos_IO.xml erzeugt / Kaltstart

Meldungen:
Bremsentest/Justagefahrt durchführen
fehlerhafte Konfiguration(7)

das sind dann die Meldungen.

Morgen Robotergemeinde,

ich habe einen vkrc4 auf einer Verfahr Achse ( 7.Achse Lineareinheit). Ich habe eine Tox Clinczange als 8.Simulierte Achse dazu gefügt mit Synchromove. Nun habe ich eine Fehlermeldung "fehlerhafte Konfiguration (7)".

in der $ Maschine.dat ist folgende Konfiguration:

[size=2]$AXIS_TYPE[7][/size][size=2][size=1]=[/size][/size][size=2]1[/size]
[size=2]$AXIS_TYPE[8][/size][size=2][size=1]=[/size][/size][size=2]1[/size]

[size=2]$EX_AX_NUM=2[/size]

[size=2]$EX_KIN[/size][size=2]=[/size][size=2]{ET1 #ERSYS[/size][size=2],[/size][size=2]ET2 #NONE[/size][size=2],[/size][size=2]ET3 #NONE[/size][size=2],[/size][size=2]ET4 #NONE[/size][size=2],[/size][size=2]ET5 #NONE[/size][size=2],[/size][size=2]ET6 #NONE}[/size]

[size=2]$ET1_AX[/size][size=2][size=1]=[/size][/size][size=2]{TR_A1 #E1[/size][size=2][size=1],[/size][/size][size=2]TR_A2 #NONE[/size][size=2][size=1],[/size][/size][size=2]TR_A3 #NONE}[/size]

Kann mir jemand sagen was falsch ich gemacht habe?

[ltr]Danke [/ltr]

Hallo,

hab den Fehler gefunden lag am neuen Techpaket Docking.

Gruß

Hallo,

hat leider nicht funktioniert. Ich habe immer noch die Fehlermeldung.
was gibt es noch für Möglichkeiten das ich tun kann gegen mein Problem?

Gruß

Hallo,

S_docking auf true. Bahnhöfe sind so belegt wie bei dir beschrieben. Habe die Bahnhöfe mit Makro 39 initalisiert. Da ich das Problem hatte das die Schweiszange nach dem abdocken und dann wieder angedockt wurde die Konfiguration verloren hat. Ändere morgen mal die Eingänge wie du gesagt hast und teste es .

Danke

Hallo,

Ich habe folgendes Problem ich habe ein VKRC4 . Ich habe 2 Bahnhöfe ein mit Greifer und ein mit schweisszange. So nun das Problem ich docke den Greifer an BT holen und in die Station ablegen und zwar mit Greifer zusammen. Greifer ablegen in Station und dann mit dem RB schweisszange holen und schweißen .Zange aus Bahnhof holen und dann kommt die Meldung "mehrere Bahnhöfe nicht belegt ". Was kann ich machen das die Meldung nicht mehr kommt. Der Greifer muss während des schweißen in der Station bleiben um BT zu fixieren.

Danke

OK Danke an alle hat funktioniert.

Gruß

habe ich getan. Folge kurz gestartet, PTP Satzanwahl, SPS geöffnet (Fold), Satzananwahl an UP um es Starten zu wollen funktioniert auch nicht.

Hallo Leute,

wie kann ich bei einem VKRC4 nach Abwahl der Folge das Programm dort Starten wo es aufgehört hat.
Beispiel: Folge anwählen, Satzanwahl bei PTP Fold öffnen und in den Folds dann ein UP anwählen, in den UP dann mit dem Punkt weitermachen wo ROBI aufgehöhrt hat?
Einfach per Satzanwahl dort hinstellen funktioniert nicht.

Gruß

Hallo Stethi,

das habe ich schon verstanden ich weis das der Fehler im User Main nicht kommt.
Das Problem ich rufe in einem punkt Kamera bild machen, Tech_Paket zum verschieben , Niet zuführen , nieten.
Im Main verschiebt er aber erst nach dem Punkt, in dessen Punkt-SPS das Inline-Formular USER eingefügt wurde.
Das heist er verschiebt erst nach dem nieten. Ich brauche aber alles im gleichen Punkt: Bild machen, verschieben, nieten (alles nacheinander abarbeiten). Nächster Punkt beginnt alles wieder von neuen usw.
So ist es aktuell oder habe ich ein Denkfehler.

Habe es direkt im User reingeschrieben .Und habe es auch direkt ins Programm reingeschrieben bei beiden ausprobiert und der Fehler kam drotzdem.

Hallo

Funktioniert so nicht. Ich rufe das tech_paket in der Punkt sps auf will dann nieten dann kommt dieser Fehler rückpositionieren.
Die Eingabe von aktiven Kommandos (roboter Bewegung ,programmstart) ist blockiert.

Hallo KukaRider und panic mode,

Ich möchte mich erst mal bedanken für die ganzen Hinweise leider hat ich immer wieder Probleme mit den ganzen hinweise sie umzusetzen egal was ich getan hatte und eure Programme eingesetzt habe hat es nicht funktioniert ich kam nie auf den wert den ich wollte. Ich habe dann langsam nicht mehr gewusst was ich machen sollte deshalb das nochmalige reinsetzen. Aber gute Nachrichte heute kam der Durchbruch es hat endlich funktioniert. Der Hinweis war gestern mit dabei nach nochmaliger Kontrolle der Signale bei der Übertragung sahen wir es,es lag an der Technologie SPS die Bytes waren alle verdreht die sie mir geschickt hatte deshalb keine richtigen werte.

Jetzt noch ein anderes Problem was heute aufgetreten ist, habe alles in den user_trig reingeschrieben weil ich die Verschiebung punktgenau haben möchte soweit alles in Ordnung. Lasse es durch tech paket aufrufen danach verschiebt der RB die Koordinaten und dann kommt eine Fehlermeldung " Rückpositionieren" wenn das Programm weiterlaufen soll. Ich möchte dann an der verschiebe pos
nieten und das Programm soll ganz normal weiterlaufen tut es aber nicht eben wegen dieser Fehlermeldung. Was kann ich machen das das Programm normal weiterläuft bzw. die Fehlermeldung nicht mehr kommt. Habt ihr eine Idee?

Gruß

Hallo liebe Robotergemeinde,

ich brauche mal wieder eure Hilfe. Bei meiner vkrc4 Steuerung übertrage ich Koordinaten von der Technologie SPS auf den Roboter.
Die Werte sendet die Technologie SPS mit 32 Bit Länge als Gleitkommazahl. Gesendete Bit passen mit dem empfangenden Bits im Roboter über ein. Auswerten bzw. zurück rechnen tue ich mit dieser Funktion.

Deffct real Bits2Real(n:in)
Decl Int n
Decl Real F ; significand
Decl Int e ; exponent
Decl Bool neg ; negative sign

neg = n < 0 ; Save sign
n = n b_and 'h7fffffff' ; get magnitude
e = n/'h800000' ; extract exponent
e = e - 127 ; offset exponent
F = (n b_and 'h07fffff')/('h800000' + 0.0)
F = 1 + F

while e<>0
if e>0 then
f = f + f
e = e - 1
else
f = f / 2
e = e + 1
endif
endwhile

If neg Then ; Restore sign
F = -F
EndIf

return F
EndFct

Nun mein Problem die Rückrechnung ergibt nicht eine Gleitkommazahl wie in meinen Fall von 38.370 sondern dieses Ergebnis

FRAME KORR_FRAME={X 6.32652351E-12,Y 0.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

Was ist bei der Funktion falsch damit ich wieder eine Gleitkommazahl bekomme? Oder wie kann man es anders machen bzw. besser?

Gruß

Hallo,

wie kann ich diese IF Anweisung ändern das ich eine 32bit real zahl wieder in die Ursprungszahl Gleitkommazahl zurück ändere und in ein Frame schreiben kann.

IF ( GI_KorrWertInX > 'H7FFF' ) THEN
fKorrFrame.X = ( ( ( B_NOT GI_KorrWertInX ) B_AND 'HFFFF' ) + 1 ) / ( - 100.0 )
ELSE
fKorrFrame.X = GI_KorrWertInX / 100.0
ENDIF

Gruss

Hallo KukaRider,

Ich muss meine Rechnung noch weiter hochtreiben.
Denn ich bräuchte noch ein paar Erklärungen. 1.Deine Anleitung hat gut funktioniert. Punkte lassen sich problemlos verschieben.

2.Was bewirkt/ bedeutet der Doppelpunkt genau bei diesen Aktionen "XPOS_StartPos=$POS_ACT:fKorrFrame" und XPOS_StartPos=$POS_ACT:fKorrFrame:TechPackOffset.

3. Ich denke ich habe bei der Verarbeitung der REAL Zahl ein Problem. Kurze Erklärung.
Ich bekomme eine real zahl als Koordinate (z.b. X ) in 32 bit länge als Eingänge gesendet.
(SIGNAL GI_KorrWertInX $IN[1953] TO $IN[1984]).
(SIGNAL GI_KorrWertInY $IN[1985] TO $IN[2016])
Dann verarbeite ich es so weiter:

IF ( GI_KorrWertInX > 'H7FFF' ) THEN
fKorrFrame.X = ( ( ( B_NOT GI_KorrWertInX ) B_AND 'HFFFF' ) + 1 ) / ( - 100.0 )
ELSE
fKorrFrame.X = GI_KorrWertInX / 100.0
ENDIF

IF ( GI_KorrWertInY > 'H7FFF' ) THEN
fKorrFrame.Y = ( ( ( B_NOT GI_KorrWertInY ) B_AND 'HFFFF' ) + 1 ) / ( - 100.0 )
ELSE
fKorrFrame.Y = GI_KorrWertInY / 100.0
ENDIF

Ist das so richtig und was bedeutet diese Verarbeitung habe ich auch nur bekommen.

Ich bekomme nämlich als Wert komische Zahlen raus.

FRAME fKorrFrame={X -21356236.0,Y -10464967.0,Z 0.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}.

original sollten die werte ca. aber bei x=41mm und y=82mm. (kann ich bei der Technologie ablesen)

Und das Gesamtresultat ist dann das. (deshalb meine Frage zu 2.)
FRAME XPOS_StartPos={X -169168.453,Y -10564774.0,Z 21307374.0,A 36.2732697,B 89.5468674,C 36.48703}

Und warum verändert sich der Z Wert beim übertragen (Original= Z 1020mm). Sollte genauso wie A,B,C Gleich bleiben wie in Pos_act. (die Winkel angaben ändern sich auch nicht)

Gruss

Hallo KukaRider,

deine Dateien haben gut funktioniert. Danke nochmal für die schnelle Hilfe. Ich habe jetzt noch ein kleines Problem.
Ich übernehme die Koordinaten meiner Kamera und schreibe sie in die user_r_dat in ein Frame rein. soweit noch kein Problem.
Jetzt möchte ich die x und y werte aus dem Frame in die jeweilige Richtung verfahren. Und zwar vom aktuellen Punkt in die jeweilige Richtung. Wie kann ich durch den Aufruf des Techpaket die Werte die im Frame stehen gleich mitverschieben?
Ich möchte das die werte durch das aufrufen des Techpaket gleich mit übertagen werden.

Gruß

Hallo Kukarider,

dein vw user hat leider nicht funktioniert. Es kam die Fehlermeldung "ReadHeader () 66" Dateiformat nicht korrekt (Syntax des Dateikopfs).
anbei das kpl. Archiv unbearbeitet, es sollen eine neue Hauptgruppe und eine neue Untergruppe eingefügt werden. Technologie Kamera.
Vielleicht kriegst du es hin.

Gruß