ABB S4C+ mit KUKA KRC2 V4.1 über Devicent verheiraten...

Hallo ihr Profis,
mal eine Frage hier ins Forum vielleicht gib es ja jemanden der sowas schonmal gemacht hat...

Mein Setup: Einen Kuka KRC2 V4.1 über Devicenet, mit einem ABB S4C+ (IO_Plus Option) verbinden zum Signaltausch.
Die S4C+ (IO_Plus Option) biete ja eine Einheit vom Typ DNET_SLAVE (Emulierte Einheit) und die wollte ich über den Can2 Anschluss mit dem Kuka koppeln.
Also der ABB sollte als SALVE am KUKA betrieben werden.
Stand: Die Einheit im ABB Parametriert und auf Adresse 10 eingestellt. Am KUKA die devnet.ini um den Teilnehmer Nr. 2 erweitert:

[1]
macid=5

[2]
macid=10
;;Ende devnet.ini

und die iosys.ini:

[DEVNET]
;>>> Eingaenge KAMERA
INB20=5,0,x2
INB22=5,2,x2
INB24=5,4,x1

;>>> Ausgaenge KAMERA
OutB20=5,0,x2
OutB22=5,2,x1

;>>> Eingaenge ABB-Slave
INB26=10,0,x15 ;$IN[217-344]
;>>> Ausgaenge ABB-Slave
OUTB26=10,0,x15 ;$OUT[217-344]

Bus Verkabelt und:

Leider gar nix..... auch keine Diagnose??
Kuka: QuitStopp weren Feldbusfehler

ABB: kein Kontakt zur Einheit.

Hat von euch hier jemand vielleicht Erfahrungen mit Sowas oder nen Tip an was das liegen könnte.

Wow, danke für die rege Beteidigung.. :ylsuper:

Wiederständle gibts an jedem Stecker, leider nur 120 Ohm und nicht die 121 Ohm wie aus der Spezifikation....

Beim ABB steht bei mir am CAN Bus2 der Parameter MasterFreigabe auf nein, somit müsste laut Doku der Bus nur Slave sein.

DEVNET=2,dnInit,dndrv.o ist nicht auskommentiert.
Am Kuka läuft bereits ein Feldbuskoppler... der ABB währe Slave Nr. 2.
Ich frage mich wie es sich mit den dnsc_Xco.ini und dnsc_Xsl.ini's verhält, ob man evtl. die auch noch irgendwie Konfiguriern muss??

Kaltstart habe ich noch nicht probiert (werde ich morgen wenn's geht probieren), nur Hauptschalter aus/ein.

Das mit einem Buskopple zu lösen schwebte mir auch schon vor, kennt sich da jemand aus?
Tauchen die an der Steuerung dann jeweils als Slave auf oder wie ist das?
Und wenn Slave, kann der ABB den verbinden. Als vordefinierte Einheit gibt es da sehr wenig Auswahl oder hole ich mir damit das Nächste Experiment ins Haus.

MFG

MFC LPDN ? Hardwaremäßig bin ich beim Kuka nicht so bewandert. Da gab es damals bei unseren Anlagen keine Doku , nur Programmer und Bediener nix Elektik/Service.
Ich werde mal ein Foto von der Karte hochjagen.
Habe auch nur dieses Devicenet Handbuch in Englisch für Edition 2005 unsere Robis sind aber älter mit Win95.

Telnet und so, keine Ahnung geht das auch bei den Win95 PC's?

Und das mit der 24V Speisung ist für mich so eine heikle Frage:
Normalerweise Hat man ja Master mit Einspeisung und Slave als Spannungsempfänger.

Mein Slave(ABB) hat aber ja auch eine eigene Einspeisung und selbst schon 24V auf dem Stecker.
Denke mal Zwei verschieden 24V Quellen zusammenschließen ist nicht so dolle.
Im ABB Handbuch seht auch ausdrücklich :Wenn Zwei (ABB) Roboter zusammengeknotet werden die Busspannung nicht aufzulegen(Groundloop)!
Obwohl der freundliche Hotlinetechniker bei ABB mir sagte der Braucht die Spannung... Wem soll ich nun glauben?
Ich weiss, no risk no fun, aber dass kann teuer werden...

So, gestern war Chaostag...

Danke für die Deutsche Doku.

Angehängt: Bilder von unserer Karte.

Habe den ABB CAN2 Bus mittels Datei auf eine freie MAC Adresse gelegt um Konflikte mit dem KUKA MAster zu vermeiden.
Danach am KUKA einen Kaltstart durchgeführt.
Während des Hochlaufes der KUKA Steuerung hat sich der ABB ordentlich connectet, was am Status der Einheit zu erkennen war (Juhu!)

ABER der Kaltstart am KUKA dauerte ca. 1 Stunde und danach ging gar nix mehr!...
Millionen Fehler.
Mist, Haupschaler wieder aus, runterfahren tut er auch nicht. Letzendlich Stecker am PC gezogen.
Hauptschalter wieder ein, fährt "normal" hoch aber Justage verloren :evil1: und am ABB wieder keine Verbindung...

Dann in der KUKA Doku rumgelesen, ok war vielleicht ein Fehler in der iosys.ini
Teilnehmer Nr. 1
INB20=5,0,x2
INB22=5,2,x2
INB24=5,4,x1
OutB20=5,0,x2
OutB22=5,2,x1

Teilnehmer Nr. 2
;>>> Eingaenge ABB-Slave
INB26=10,0,x16
OUTB26=10,0,x16

geändert auf
INB26=10,5,x16
OUTB26=10,5,x16

nochmal Kaltstart... selbe Scheiße..

Dann gar keine Zeit mehr übrig und die Produktion musste laufen.
Alle Änderungen wieder raus.
Dann war erstmal Klettern angesagt zum Justieren (auf ner 3200t SGM).

Na ja, normalerweise dauert's auch nicht so lange, auch der KAltstart nicht.
Der Kuka startet nur etwas langsamer wie der Abb.

Ich habe in meiner Laufbahn als Robotertechniker schon öfters die Erfahrung gemacht, dass was im Handbuch steht, nicht immer richtig ist.
Da ist dann "Grundlagenforschung" angesagt.
Oder, wenn man erst mal weiß wie's geh,t versteht man auch den Müll in der Anleitung.

Gruß und bugmenot

Also,
am KUKA besteht bereits die Verbindung zum Teilnehmer 1 über den Multi Tap und funktioniert.
Von dort aus den freien Stecker zum ABB verbunden, am ABB-CAN2 Sockel.
120Ohm sind am Stecker Teilnehmer 1(Beckhoff),am Stecker Teilnehmer 2( im ABB) und am Stecker MFC-Karte.
Am Multi-Tap sind keine R.

So,
hatte heute noch etwas Zeit.
Nach langem hin und her steht jetzt die Busverbindung!!
Kuka und Abb haben nix zu meckern....
Scheint so das am ABB immer 16bit(1Wort) gemappt werden müssen.
Habe den BUS jetzt so:

ABB, Dnet_Slave Einheit, macid=10, 16di und 16do.
KUKA, INB10=10,0,x2 und OUTB10=10,0,x2

damit steht zumindest der Bus.

ABER wenn ich jetzt an den Robotern wechselseitig die konfigurierten Ausgänge zum Testen setze kommt an der Gegenstelle NIX an...

Edit:
Habe mal die Kuka Seite angehängt...
Teoretisch müssten das die Ein- und AUsgäge ab 80-96 sein.
Komischerweise sind am Kuka die Eingänge 84 und 92 schon gesetzt obwohl am ABB nix eingetragen ist.
Beim ABB gibt's da nix weiter zum deklarieren.

Jetzt wird's lustig...

Zustand und Konfig wie in meiner letzten Meldung, Bus läuft Signalekommen nicht an.
HAbe mal mit Telnet dnShow 1 abgefragt, siehe Bild. Eigentlich alles i.O. oder?
Jetzt kommt der lustige Teil:
Wenn man jetzt Eingangsbyte von 0-1 ($in[1] bis $in[16]) und Eingangsbyte von 10-11 ($in[81] bis $in[96])
vergleicht tellt man fest die sind identisch und ändern ihren Staus auch entsprechend (siehe Bilder).

Hat man da noch Töne?
Konfiguration nach Anleitung Müll?

Irgendwelche Ideen?

Ich forsche weiter (wenn Zeit dazu)