Hallo zuammen,
ich benötige mal wieder eure 
Ich möchte mit dem Roboter von einem geteachten Punkt eine Spiralförmige Bewegung fahren.
Die Bewegung soll auf einer Ebene ausgeführt werden. Es soll eine Kreisbewegung werden, die immer größer werden soll.
Da es für einen Versuch ist, weiß ich noch nicht genau wie groß und muss hier noch ein bisschen ausprobieren.
Geht sowas? Wenn ja wie kann ich es Programmieren. Wäre super wenn ihr Vorschläge hättet.
Hallo
ist ABB must du halt umschreiben.
http://www.roboterforum.de/rob…reiben/msg61205/#msg61205
Gruß Loipe
Hab noch nie ABB Programmiert, verstehe es nicht wirklich 
hab das ABB ding mal als vorlage genommen und frei übersetzt. Keine gewähr auf Funktion aber die Herangehensweise sollte passen.
DEF Spirale
FRAME fTemp
FRAME fCTemp1[1000]
FRAME fCTemp2[1000]
FRAME fCTemp3[1000]
FRAME fCTemp4[1000]
NUM SpurB;
NUM DurchM;
NUM SpirAnz;
NUM i;
Lin xMittelpunkt INLINE Formular einfügen Punkt in Tool X und Base 0
Base_Data[x] = xMittelpunkt; !Verschieben der Base zum Punkt xMittelpunkt
SpurB=2 ; !Spurbreite Maximal das 30zig-fache von DurchM
DurchM=1 ; !Anfangsdurchmesser
SpirAnz=3; !Anzahl der zu fahrenden Spiralen
; !Geschwindigkeit reduzieren für alle nachfolgenden Punkte (100% von angegebener Geschw aber maximal 50mm/s)
$BASE=Base_Data[x]
LIN $NULLFRAME
fTemp =$NULLFRAME
fTemp.X=DurchM
FOR i= 1 TO SpirAnz DO
fCTemp1[i] =$NULLFRAME
fCTemp1[i].Y=DurchM+(SpurB/4*1)
fCTemp2[i] =$NULLFRAME
fCTemp2[i].X=-1*(DurchM+(SpurB/4*2))
fCTemp3[i] =$NULLFRAME
fCTemp3[i].Y=-1*(DurchM+(SpurB/4*3))
fCTemp4[i] =$NULLFRAME
fCTemp4[i].X=DurchM+(SpurB/4*4)
DurchM:=DurchM+SpurB
ENDFOR
LIN fTemp C_DIS
FOR i= 1 TO SpirAnz DO
CIRC fCTemp1[i],fCTemp2[i] C_DIS
CIRC fCTemp3[i],fCTemp4[i] C_DIS
ENDFOR
LIN xPFreigefahren
ENDMan sollte vielleicht noch als Erklärung hinzufügen, dass die ABB-Lösung eine Art Spirale aus Kreisbögen zusammensetzt. Das reicht, wenn man nicht die exakte Bahn braucht.
Hier ist eine kleine Auflistung von Spiraltypen:
http://www.mathematische-basteleien.de/spirale.htm
Die Variante mit Sinus und Cosinus zeichnet eine archimedische Spirale.
Die ABB Variante zeichnet das, was weiter unten in der verlinkten Seite als "Spirale aus Kreisbögen" bezeichnet wird.
Beide Spiralen sehen ähnlich aus, wenn man sie übereinanderlegt sieht man aber Unterschiede.
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