Drehrichtung

    Hallo Zusammen,
    ich muss ein Programm in SPS mit Kuka Systemvariable schreiben. Das Programm soll so laufen:


    WHILE (DER Roboter fährt mit der Achse_1 in eine Richtung ) ____> Z.B Der Achse 1 fährt in die Postive X-Richtung
    If( Der Roboter aändert die Fahrtrichung) _____> Danch fährt in die Negative X-Richtung
    soll .............


    Die Frage: Welche Systemvariable muss ich benutzen?


    Vielen Dank

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    mal so als Vorschlag:


    eine fortwährende Abfrage und dazugehöriger Vergleich mit dem letzten ausgelesenen Wert von:


    $POS_ACT - Die Variable vom Strukturtyp E6POS beschreibt die Sollposition des TCP bezogen auf das BASE-Koordinatensystem.


    oder


    $POS_ACT_MES - Die Variable vom Strukturtyp E6POS beschreibt die Istposition des TCP bezogen auf das BASE-Koordinatensystem.


    Damit müsste man doch heraus finden können, in welche Richtung sich der TCP bewegt, oder?!

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