Kontur Aktivieren und Deaktivieren

    Hallo zusammen,


    ich such gerade nach einer Lösung für mein Problem...Ich möchte über Variable eine Fräskontur aktivieren und deaktivieren weiss aber nicht genau wie.
    Aus einigen meiner Unterlagen werde ich einfach nicht schlau...
    Könnt ihr mir paar tips geben.

    Einmal editiert, zuletzt von javier ()

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    IF Kontur_Aktiv==True THEN

    ;FOLD PTP Re_K51_FR1_P20 CONT Vel=100 % PDAT55 Tool[1]:TG_mL Base[11]:Spindel_1_verti_90 extTCP;%{PE}%R 5.6.11,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Re_K51_FR1_P20, 3:C_PTP, 5:100, 7:PDAT55


    ;FOLD LIN Re_K51_FR1_P21 CONT Vel=0.1 m/s ZLOW Tool[1]:TG_mL Base[11]:Spindel_1_verti_90 extTCP;%{PE}%R 5.6.11,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VLIN,%P 1:LIN, 2:Re_K51_FR1_P21, 3:C_DIS, 5:0.1, 7:ZLOW



    ;FOLD PTP Re_K51_FR1_P24 CONT Vel=100 % PDAT56 Tool[1]:TG_mL Base[11]:Spindel_1_verti_90 extTCP;%{PE}%R 5.6.11,%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:Re_K51_FR1_P24, 3:C_PTP, 5:100, 7:PDAT56



    ENDIF



    komme irgendwie nicht weiter....

    Einmal editiert, zuletzt von javier ()

    Hi,


    also:


    das was Du, Javier gepostet hast, sind 3 Bewegungsanweisungen, die mit einer Bedingung ausgeführt werden. Wenn diese Bedingung nicht erfüllt (false ist) gehts nach dem ENDIF weiter.


    Das, was "panic-mode" gepostet hat, stimmt, diese Definitionszeile kannst Du in der "Config.Dat" im untersten Abscnhitt bei "User-Defined Variables" so anlegen.


    DECL BOOL Kontur_Aktiv


    im Programm kannst du dann vor der IF-Abfrage diese Variable mit einem Wert (TRUE/FALSE) beschreiben, z.B. wie bei panic-mode:


    Kontur_Aktiv=FALSE


    oder


    Kontur_Aktiv=TRUE


    oder das ganze bedingt:


    if ($in[99]) then
    Kontur_Aktiv=TRUE
    endif


    oder


    if (not $in[99]) then
    Kontur_Aktiv=FALSE
    endif


    zu beachten ist nur, dass, wenn du Bewegungen überspringst, dass das ganze kollisionsfrei sein muss.


    RK

    Hallo zusammen,


    ich habe es soweit gelöst das ich die Kontur mit TRUE / FALSE abwählen kann aber nur im Unterprogramm...
    ich bekomme das mit der Variable Übersicht Anzeige nicht hin...ich kann es nicht anlegen.


    habe es im config.dat so=> DECL BOOL Kontur_Aktiv=FALSE
    und im SRC => IF Kontur_Aktiv==FALSE THEN ;FALSE=Aktiv ;TRUE=Deaktiv
    ENDIF


    ich würde es aber gerne in der Variblenübersicht Aktivieren und Deaktivieren....was mache ich Falsch???

    meinst do


    Code
    SIGNAL Kontur_Aktiv_E100 $IN[100]


    Kontur_Aktiv_E100 und Kontur_Aktiv sind zwei Dinge


    ist da was in SPS.SUB wie:


    Code
    Kontur_Aktiv = ....

    nein ich habe es im config.dat einmal unter "User-Defined Variables" mit DECL BOOL Kontur_Aktiv Deklariert...
    und dann als Robotereingan Signal Kontur_Aktiv_E100 $IN[100]...


    und im SRC will ich es so machen => IF Kontur_Aktiv_E100 $IN[100] THEN
    Kontur_Aktiv=TRUE
    ENDIF
    muss es aber noch ausprobieren...
    ich bekomme es aber nicht hin in der Variableübersicht das Aktiv/Deaktiv einzurichten

    Einmal editiert, zuletzt von javier ()

    in $config.dat
    DECL BOOL Kontur_Aktiv=FALSE


    in Programm (.src)
    IF Kontur_Aktiv THEN
    LIN ...
    LIN ...
    ENDIF


    am SmartPad:
    Anzeige->Variable->Übersicht->"ConfigMon.ini"bearbeiten
    dann folgendes reinkopieren oder reinschreiben:


    ;--------------------------------------------------------
    ; KUKA Roboter GmbH
    ; ConfigMon settings
    ;--------------------------------------------------------


    [Version]
    Version=2.0.0


    [Group1]
    GroupTitle=test
    Editable=Operator
    Visible=Operator
    ColWidthState=35
    ColWidthName=200
    ColWidthVariable=200
    ColWidthValue=150
    ConfigWindowWidth=310
    ShowWindowWidth=350
    Item1=bohrLochMitte.x;bohrLochMitte.x;1;3;25



    am SmartPad:
    Anzeige->Variable->Übersicht->Anzeigen
    dann mit der Taste "Wert" die Kontur zu oder abschalten :)

    hat gut funktioniert....wenn du nur noch eine Legende hast was die Zahlen in Rot bedeuten wäre ich dir dankbar..


    [Group1]
    GroupTitle=test
    Editable=Operator
    Visible=Operator
    ColWidthState=35
    ColWidthName=200
    ColWidthVariable=200
    ColWidthValue=150
    ConfigWindowWidth=310
    ShowWindowWidth=350
    Item1=bohrLochMitte.x;bohrLochMitte.x;1;3;25

    [Group1]
    GroupTitle=test
    Editable=Operator
    Visible=Operator
    ColWidthState=35
    ColWidthName=200
    ColWidthVariable=200
    ColWidthValue=150
    ConfigWindowWidth=310
    ShowWindowWidth=350
    Item1=bohrLochMitte.x;bohrLochMitte.x;1;3;25

    musst in der doku von kuka gucken ...
    The,a: Variablenuebersicht



    Item1=bohrLochMitte.x;bohrLochMitte.x;1;3;25
    sind die zeilen die dargestellt sind


    Item2=Kontur_Aktiv;Kontur_Aktiv;1;3;25
    Item3=...



    1 Beduetet, dass der Wert automatisch akutalisiert wird
    3 Wiviele nachkommsastellen dargestellt werden
    25 zeilenhöhe

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