aktuelle Position zyklisch ausgeben

Guten morgen ins Forum,

ist es irgendwie auf einfache Weise die aktuelle Roboterposition (pos) auf einem Profibus auzugeben?

Volgende Ansätze habe ich schon überlegt:

1. cPos -> Lässt sich nur an bestimmten Programmpositionen auf den PB schieben. Ausserdem sollte der Punkt als "fine" angefahren werden. Ansonsten gibt es irgendeine Position zurück, die mit dem Vorlaufzeiger berechnet wurde.

2. Konfiguration -> SignalIN -> Dort kann man keine Verknüpfung zur Position erstellen. Leider nur Geschwindigkeiten etc.

3. Robot Reference Interface -> Ist wohl möglich. Das geht alles über Ethernet und wir müssten extra neue Kabel legen und der Aufwand wäre viel größer.

4. PC Interface (PC SDK) -> Profibus möglich? oder auch nur Ethernet.

5. OPC -> Greift wohl auch auf die RAPID Ebene zu und die Daten sind vorrausberechnet. Stimmt das?

Ich sehe derzeiot keine einfache Möglichkeit mit dem bestehenden System die Daten auf den Profibus zu legen. Ich hoffe, das ihr weitere super Möglichkeiten habt oder mir Empfehlungen geben könnt.

Vielen Dank, Gruß Lars

Das mit dem Multitask finde ich einen sehr guten Ansatz.
Das Zusatzpaket haben wir leider nicht. Mal sehen, was sich da machen lässt.

Der Vorteil wäre, dass wir den Profibus benutzen können und bei Kuka gibt es einen ähnlichen Submit, der im Hintergrund läuft.

Werde das weiter verfolgen und berichten.
Gibt es noch weitere Ideen?

Gruß

Kann man von allen Tasks auf den PB zugreifen?

Hallo,

nach etwas Zeit haben wir nun die multitask Variante umgesetzt.
Den Quellcode dazu will ich euch nicht vorenthalten.

PROC mainsub()  

VAR jointtarget joints;  
VAR robtarget act_pos_temp;
VAR num rotaxis;
VAR num n1; VAR num n2;
VAR num windingAngle;


    
WHILE 1=1 DO
   joints:=CJointT(\TaskRef:=T_ROB1Id);
   act_pos_temp:=CalcRobT(joints, act_tool \WObj:=act_wobj);

   IF NOT joints.extax.eax_b=9E9 then
        n1:=trunc(joints.extax.eax_b/180); 
        n2:=trunc(joints.extax.eax_b/360);
        rotaxis:=joints.extax.eax_b-(n1-n2)*360;
   ELSE
      rotaxis:=-327.68; 
   ENDIF

    windingAngle:=EulerZYX(\X, act_pos_temp.rot);

    setAO aoAct_X, act_pos_temp.trans.x; 
    setAO aoAct_Y, act_pos_temp.trans.y; 
    setAO aoAct_Z, act_pos_temp.trans.z; 
    SetAO aoAct_C, windingAngle;
    SetAO aoAct_extAx, rotaxis;

ENDWHILE

ENDPROC

Jetzt würde ich nur noch gerne das aktuelle Tool und das aktuelle Werkobjekt abfragen. Für den CalcRobT-Befehl.
Gibt es dafür eine Möglichkeit?
Wie kann ich Variablen Taskübergreifend lesen. Das mit doppelt als Pers anlegen funktioniert irgendwie nicht.

Gruß Lars