Da hast du recht 
gut erkannt :D!!
oke ich hab das soweit verstanden das ist der Befehl /WobJ (also hinter den MoveJ etc. befehlen).
Nur dabei ist ja nicht die Orientierung meines TCP gewährtlesitet oder hab ich da was falsch verstanden beim bisherigen einarbeiten?
Danke Für deine Schnelle Antwort Hermann !!
Ist eure Steuerung schon mit einem PC verbunden?
Was für eine Steuerung habt ihr?
Die IRC5 besitzt einen ServicePort und einen LANPort.
Falls ihr schon mit einem PC an einem von denen Verbunden seit, wäre das Robot Reference Interface einfach umzusetzen.
Aber ich glaube da du selbst schon gesagt hast das ihr sonst Kabel legen müsst, fällt das wohl weg.
Mfg
Hallo liebe Community!
vorab ich bin neu in der Welt der ABB-Roboter.
Deshalb endschuldigt bitte evntl. Fragen die eigntl. ganz klar sein sollten.
Vorab ein paar Infos:
Der Roboter ist ein ABB IRB2400
Die Steuerung ist eine IRC5
Ich habe über das FlexPanel ein WorkObjekt Koordinatensystem definiert. (Ist ja bezogen auf das Basis-Koordinatensystem mittels x,y,z und q1-q4)
So nun würde ich gerne über die Programmierung RAPID, eine Positon anfahren. Diese Position soll (wenn man in sie ein Koordinatensystem legt) von der gleichen Orientierung wie das WorkObjekt-Koordinatensystem sein.
Alle Achsen des "Positions-Koordinatensystem" sollten kollinear zu dem des WorkObjekt-Koordinatensystems sein. So das wenn mein TCP auf diesen Punkt im Raum fährt, diese Ausrichtung (x,y,z und evntl. q1-q4) annimt.
Meine überlegung war, das ich in einer variable vom typ robtarget p1:=Offs(WorkObjekt, 0,200,0); anlege und diesen Punkt p1 dann mit MoveJ anfahre.
Leider sind die Datentypen wobjdata und robtarget nicht miteinander kompatible.
Die Koordinaten des WorkObjekt sind der Mittelpunkt, eines Kraft und Momenten Sensors. Ziel ist esmöglichst genau diesen Mittelpunkt für Messungen zutreffen, damit keine Momente und andere Kräfte aufkommen, sondern nur eine Fluchtende Kraft in Bewegungsrichtung des Roboters.
Wenn ich nun den Punkt vor dem Sensor hätte, und der TCP die selbe Ausrichtung, wäre es am besten für die Messung. So könnte ich dann per MoveT eine geradlinige Bewegung auf den Mittelpunkt erreichen.
Der KraftMomentensensor kann in seiner Position verändert werden. Deshalb möchte ich, ausgehend von diesem WorkObjekt-Koordinatensstem (Mittelpunkt KraftMomentensensor) eine Position kurz davor speichern. Somit könnte man einfach die WorkObjekt-Daten nach Positionsveränderung des Sensors neu einstellen und bekämeautomatisch die Richtige Orientierung am TCP an dieser Position kurz davor.
Wie gesagt ich bin neu in der Welt von ABB RAPID und über die ganzen Manuels bin ich leider noch nicht auf den richtigen Befehl gestpoßen, der mir die Koordinaten vom WorkObjekt in eine Postion speichern kann (inkl Orientierung) von der ich dann ein Offs setzen könnte.
Für Anregungen und Hilfe bin ich sehr sehr dankbar
Mfg
random
