Hallo,
ich habe hier doch mein Problemkind - einen 5 Achs RX175 mit CS7-Steuerung. Er läuft soweit ganz gut, allerdings habe ich folgende Erscheinung:
move TRANS(0,50):here mit aktiver Werkzeugverschiebung führt in Y-Richtung zu einer Verfahrbewegung um 40mm
move TRANS(0,50):here mit TOOL NULL führt zu einer Bogenförmigen Verfahrbewegung um 60mm
Ein Anruf bei Stäubli lies die Vermutung aufkommen, dass da mit der Kalibrierung was faul ist und die ganze Kinematik nicht mehr stimmt. Was vermutlich auch der Fall ist - die Seriennummer in der Steuerung passt nicht zum Arm. Die Mark-Datei mit der Endung .mrk zeigt für alle Achsen ganz seltsame Werte, ausserhalb des Verfahrbereichs. Stäubli weiss nicht mehr weiter
Was wir bis jetzt unternommen haben:
0,90,-90,0,0 in die .MRK-Datei geschrieben
Roboter auf Markierungen gebracht (von Hand)
über a.spec die nest-Positionen aller Motore geholt und gesichert
aber der Fehler bleibt leider
Weiss hier jemand Rat?
Gruß
Flo