Beiträge von lynxi

Hallo,

ich habe wieder eine Frage. Wir haben einen Stop-Taster an die DIO-Karte angeschlossen (CS7) und haben versucht damit die Roboterbewegung während eines Programms zu stoppen, sind allerdings gescheitert. Jetzt stellt sich natürlich die Frage, ob das überhaupt möglich ist?? Im Programm fahre ich mit einer For-Schleife geteachte Punkte ab, mehr ist da nicht drinn...

Ausserdem würde ich gerne wissen ob es möglich ist im Hintergrund (Task6?) ein Programm laufen zu lassen, dass einen weiteren Eingang überwacht und je nach Eingangssignal einen Ausgang schaltet und vor allem immer aktiv ist?

also, die Fa. Robotif war heute bei uns... TOP Leute!! Sehr zu empfehlen!

das Problem das wir haben ist keines mit dem Roboter. Sondern es liegt einfach daran, dass es nur ein 5 Achser ist und mit ausgefahrenem Handgelenk einfach der benötigte Freiheitsgrad fehlt.
Zeigt das Handgelenk nach unten ist die Kreisbewegung perfekt. Edit: natürlich nicht nur die, sondern auch geradlinige Bewegungen.

Mist!

getestet und kein positionierfehler feststellbar

diese Spitze ist 123.7mm lang.

meine ursprüngliche messung war bestimmt nicht ungenau. Habe ein Stahllineal auf den Tisch gespannt und bin parallel dazu verfahren.
deine tests mit lefty/righty bzw. mit der tool-transformation mache ich morgen.

Was meinst du mit der Greifer bewegt sich einheitlich?

ach ich habe vergessen noch zu erwähnen:

jawohl, wenn der Roboter auf seinen Markierungen steht, zeigt das where-Kommando 0,90,-90,0,0
das entspricht auch seiner ready-position

sooo, also, dort oben steht folgendes:
S175_STD.SPC D241 522 02 A MI6-IMAS 07/02/97 V+11.4C C S3

anfahren der Punkte mit einer Spitze bei wechslender FLIP/NOFLIP-Konfiguration führt zu keiner messbaren Abweichung beim positionieren.

erstmal vielen dank kurvanov,

das von dir beschriebene Verfahren habe ich bereits in Zusammenarbeit mit dem Stäubli Support durchgeführt, es brachte keine Verbesserung, selbes Verhalten wie immer

so, bin eben so verfahren wie kurvanov geschrieben hat.
in der Delta_1.sys standen paar größere Werte, aber auch viele -1
in der Delta_2.sys stand alles auf -1

hab alles auf -1 gesetzt, keine Änderung des Verhaltens.

Ausgabe von "id":
Software: 11.4 0-100
Controller: 34 02-449 0
Processor1: 0.2 1-5 4MB
Robot 1: 175-9732 901 C00-0 14

ja nach robot 1: steht 175 und dann die seriennummer, weiss es leider nicht auswendig. Auf alle Fälle nicht die Seriennummer die zum Arm passt Werde morgen mal mehr infos liefern.

ja schade dass man wegen jeder kleinigkeit ein passwort braucht...

ja mit dem kommando id haben wir schon rausgefunden dass sich seriennummer vom schrank und vom arm unterscheiden.
software ist v+ 11.4

okay, hab das Passwort/die Lizenz jetzt bekommen, allerdings macht das Delta.v2 Schwierigkeiten...
der Arm setzt sich in Bewegung, Arm Power geht aus, ich schalte wieder an und dann folgt ein Riesenschlag, als würde der Motor volle Kanone loslegen wollen... der ganze Arm hat eben gewackelt

Was is das nun wieder? Verfahren lässt er sich ganz normal...

soo, Delta.v2 hab ich auf einer anderen Diskette laden können, beim starten kommt:

enter safety Category I license Password

sehr toll, ich hab zwar ein paar Schriftstücke von Adept, unter anderem auch mit ner installationsanleitung für ne EN95-safety-category-option, allerdings unlesbar...

war eben am Roboter, ja die erste Achse fährt auch 90°...

(hatte ja eben telefonischen kontakt zu Adept, dort hat man mir empfohlen ne Art "rough calibration" zu machen, allerdings ist es nun so, dass ich gar kein Delta.v2 habe

so, ich hab heute mal ne digitale wasserwaage an die achsen geklemmt und bin gradweise verfahren - passt aufs 1/10el grad - genauer kann ich ned messen. An der ersten Achse konnte ich allerdings ned messen, da es ja ne Rotationsbewegung in der x/y-Ebene ist. Fährt auch wieder genau zurück, zumindest die Mechanik scheint gut in Schuss zu sein.

mit der spec.v2 soll das also gehen? Mir ist da noch kein Menüpunkt aufgefallen, kenne allerdings nur den Zugriff mit dem Passwort: "spec_cal" - gibt es da noch weitere? Ich kann ja einfach mal so lange rumprobieren bis sich was tut - wenns falsch ist, spiele ich einfach ne Sicherung zurück.

Hallo,

ja so hat man mir das erklärt, werde morgen mal alle einzelnen achsen durchprobieren, ne digitale wasserwaage an den achsen befestigen und dann mal nachmessen inwieweit das schonmal passt. Werde mich also morgen wieder melden!

Wo hat man denn die Möglichkeit diese Kinematikdaten anzupassen? In den diversen Tools habe ich bisher noch nichts gefunden.

Gruß

Flo

Hallo,

an robotif hab ich mich schon gewandt, sehr kompetent und freundlich die Leute. Wir haben paar Sachen ausprobiert (Roboter auf Markierungen) und die Motorpositionen neu holen, sie haben nach nem Backup gesucht usw. Tja, was kam raus? Die würden den Roboter neu vermessen. Allerdings benötigen die für ihren Messstand 6 Achsen und unser Roboter hat nur 5

Auf alle Fälle ist eins klar, der Steuerschrank hat ne andere Seriennummer als der Arm... dadurch stimmt die Kinematik nicht mehr.

Werden ihn wohl nicht benutzen können...

Gruß

Flo

Hallo,

ich habe hier doch mein Problemkind - einen 5 Achs RX175 mit CS7-Steuerung. Er läuft soweit ganz gut, allerdings habe ich folgende Erscheinung:

move TRANS(0,50):here mit aktiver Werkzeugverschiebung führt in Y-Richtung zu einer Verfahrbewegung um 40mm
move TRANS(0,50):here mit TOOL NULL führt zu einer Bogenförmigen Verfahrbewegung um 60mm

Ein Anruf bei Stäubli lies die Vermutung aufkommen, dass da mit der Kalibrierung was faul ist und die ganze Kinematik nicht mehr stimmt. Was vermutlich auch der Fall ist - die Seriennummer in der Steuerung passt nicht zum Arm. Die Mark-Datei mit der Endung .mrk zeigt für alle Achsen ganz seltsame Werte, ausserhalb des Verfahrbereichs. Stäubli weiss nicht mehr weiter

Was wir bis jetzt unternommen haben:
0,90,-90,0,0 in die .MRK-Datei geschrieben
Roboter auf Markierungen gebracht (von Hand)
über a.spec die nest-Positionen aller Motore geholt und gesichert

aber der Fehler bleibt leider
Weiss hier jemand Rat?

Gruß

Flo

Guten Abend,

um mich weiter in die Programmierung in V+ einzuarbeiten habe ich heute versucht nen Strich auf ein Blatt Papier zu zeichnen. Ziel soll es sein, dass ich nur durch Teachen von 3 Punkten ein weiteres Blatt mit beliebiger Position beschriften kann. Hab mir dazu ein kleines Programm geschrieben:

DETACH ()
PROMPT "Ursprung anfahren", $ans
HERE urspr
HERE blatt:urspr
PROMPT "X-Achse anfahren", $ans
HERE x.achse
PROMPT "Y-Achse positiv", $ans
HERE y.achse

ATTACH ()

SET blatt = FRAME(ursprung, x.achse, y.achse, ursprung)

dann hatte ich hier zuerst ein APPRO blatt:TRANS(50), 25 - aber das geht ja ned, weil die Z-Achse des Toolkoordinatensystem nach unten zeigt und die Z-Achse des Frames nach oben!

deswegen hab ich es umgebaut nach:
APPRO blatt:urspr:TRANS(50), 25
MOVES blatt:urspr:TRANS(50)
MOVES blatt:urspr:TRANS(100)
usw..

das ging beim ersten mal auch ganz gut, verschiebe ich das Blatt aber und teache die punkte neu ein richtet er die Linie aber nicht nach dem Frame aus. Warum, wie muss es richtig heissen?
Hab heut bestimmt 3 Stunden lang rumprobiert und komm ned drauf

Gruß

Flo

Hallo,

so werde ich es wohl machen müssen. Bin noch ziemlich unerfahren in der Programmierung, wird aber schon.
Dann ist heute noch eine andere Frage aufgetaucht. An der CS7 hat man doch einen Starttaster am Schaltschrank. Kann man den auch abfragen? Ausserhalb von auto.v2?

Ziel soll es sein verschiedenste Programme zu laden - und jedes soll mit dem Starttaster gestartet werden können - der Programmwechsel soll möglichst konfortabel sein - wie löst man das in der Praxis?

Gruß

Flo

Hallo,

ich muss in naher Zukunft einen RX175 mit CS7-Steuerung programmieren den wir gekauft haben. Habe mir die Unterlagen zu angesehen, aber noch werd ich nicht ganz schlau draus. Die einzige Bewegungsmöglichkeit scheint hier "move" zu sein - was ist aber wenn ich eine kreisförmige Bewegung haben möchte?

Gruß

Florian