Ich kann folgende weitere Infos bez. der record.rec Datei.
Das erwähnte "record viewer" ist nicht zu bekommen. Meines wissens, ist das nur für die Stäubli Applikationsingenieure.
"Optimize Lab" ist eine Option der "Stäubli Robotics Suite" Software. Die .rec Datei lässt sich nur damit öffnen.
MfG
Hallo Marco
Es geht über die Funktion getJointForce(num& Force[]):
Diese Anweisung liefert das aktuelle Drehmoment (N.m der Drehachse) oder die Kraft (N für die Linear‐
achse), die aus den Motorströmen berechnet werden.
MfG
Hallo Panic mode
Ich kenne mxAutomation, ich hab's vor 4-5 Jahre mit dem KR15 in Betrieb genommen.
Mit mxAutomation sind die PLC Bausteine von Kuka.
Jetzt kommt aber etwas anderes, obwohl vom Konzept ähnlich:
Eine Bibliothek von Siemens basiert auf einen 'Standard' Kommunikationsprotokoll . In der Robotersteuerung läuft ein 'interpreter', der die empfangene Kommandos ausführt.
Anscheinend gibt es momentan auf dem Markt nur ein Interpreter von Comau u. Stäubli.
Küka würde auch einen Interpreter entwickeln, so interpretiere ich die erwähnung ' In Arbeit'
Ich fragte mich ob jemand mehr Infos darüber hätte.
Hallo Kollegen,
Ich habe vor ein Paar Jahre ein KR 15 über eine S7-1500 programmiert mit dem Simatic Robot integrator.
Ich fand das konzept sehr interessant.
Heute kommuniziert Siemens über eine neue "universal SIMATIC Robot Library" mit integriertem Standard Robot Command Interface (SRCI) von Profinet International.
Nach dem " Hall of fame" der Simatic Integrator Webseite wäre diese Bibliothek nur für Comau u. Stäubli verfügbar.
Für Kuka wäre Sie "In Arbeit".
Wüsste jemand züfallig wann die Kuka Schnittstelle zu Simatic vorgesehen ist ?
MfG
Hallo Daniel_94
Zur Info.
Stäubli bietet eine Option 'RemoteMCP' an, um der Roboter über ein externes 'Gerät' (wie z.B. eine SPS) zu verfahren.
Wenn diese Option installiert ist, braucht man bloss Analoge E/As zur Verfahrfunction verlinken, mithilfe der Datei /usr/configs/templates/iomap/iomap.cfx.
Es ist auch möglich das Verfahrbertrieb (Frame/Tool/Joint) zu wählen.
Eigentlich lassen sich die meisten Funktionalitäten des stäubli Teachgeräts verlinken.
Das riesen Vorteil dabei is das erreichte Sicherheitsniveau (das gleiche wie Stäubli SP2).
MfG
Die Profinet Karte für CS8C ist eine PCU-ETHIO von Molex/Applicom.
Hast du versucht auf 'Reload' (unten Rechts) zu drücken?
FTP verbindung geht über Filezilla Client oder WinSCP.
Login mit folgenden Daten
- Benutzername : maintenance
- Passwort : spec_cal
Auch sehr wichtig: Verzeichnisse der Fernverbindung : /usr/usrapp eintragen.
Zussammengefasst aus winSCP:
Hallo
Die betroffene (Alle ?) Achsen Manuel auf die Markierung fahren (Schlitzen auf die Gussteille)
Im Menü Roboter -- > Kalibrierung , die ReferenzPosition 'FactoryMarks' wählen.
Das Kalibrieren der Achsen geht über die 'Pfeile' Icon.
Natürlich sollen die 'Factory Marks' nicht, über eine falsche Handhabung, neu geteacht worden sein.
Sollte es der Fall sein, geht nur einen Recovey über Backup von arm.cfx Datei.
MfG
Igor
Hallo
Bin nicht sicher dass Zeichen \ erlaubt ist für "LoginUser"
Was has du als 'Homedir' definiert in deinem FTP server ?
Zum Beispiel: mit Filezillla server wird D:\Production\ als 'Homedir' definiert.
Die zugängliche Daten sind unter D:\Production\ProductionData
Hiermit meine Einstellung:
<ftpServer index="0">
<String name="HostName" value="Data"/>
<Inet name="IPaddress" value="192.168.110.01"/>
<String name="RootPath" value="/productionData"/>
<String name="LoginUser" value="robot_1"/>
<String name="LoginPassword" value="tx2_60"/>
</ftpServer>
Hallo,
Die SR8 Robotern von Bosch werden kaum nicht mehr unterstützt.
Meines wissens bleibt es nur eins übrig :
viel Spass
Hallo
$Encode() ist warscheinlich die Funktion die du brauchst:
http://www1.adept.com/main/KE/…0Reference/encode_st.html
grüsse.
Hallo
Seit kurzem gibt es eine neue Software Lösung: uniVAL plc
Es handelt sich um eine Bibliothek von Funktionsbausteine für S7 SPS. Der Roboter kann direkt unter tiaPortal programmiert werden.
mit freundlichen Grüssen.
Hallo
Wieso bist du nicht zufrieden ? Wann willst du dein Ausgang schalten ?
Auf rastkurve[0] ? kurz danach ? kurz davor ?
In deinem Beispiel, der Ausgang wird geschaltet wenn 20% des Weges zum Punkt rastkurve[0] gefahren ist.
Zum Beispiel
nMoveId=movej(appro(rastkurve[0],{0,0,0,0,0,0}),tdosierer,mFast)
wait(getMoveId()>=nMoveid + 1) // Ausgang schaltet wenn Roboter den Endpunkt erreicht hat (angenommen mFast.blend=off)
Oder:
nMoveId=movej(appro(rastkurve[0],{0,0,0,0,0,0}),tdosierer,mFast)
wait(getMoveId()>=nMoveid + 0.80) // Ausgang schaltet wenn Roboter 80% der Bahn zum Endpunkt gefahren ist (angenommen mFast.blend=off)
Hallo Tiga00
Wenn du Leute von Stäubli triffst, spreche thema uniVALplc an. Es handelt sich um eine Schnittstelle zur Kontrolle des Roboters von einer SPS aus.Bahnplannung bleibt auf Roboterseite. Es läuft schon mit Codesys u. Siemens. Müsste auf B&R/Powerlink 'übertragbar' sein.
mit freundlichen Grüssen.
Hallo
Die Funktion config() is dafür geeignet .
http://www1.adept.com/main/KE/…20Reference/config_r.html
mfG
Hallo
Zitatgetestet und kein positionierfehler feststellbar
Der Roboter ist dann richtig kalibriert.
Ein letztes Test fällt mir ein: Mit der, am Roboter montierten, Spitze , du könntest zum Beispiel eine Holzplatine an zwei verschiedenen Stellen stechen.
Für jede Stelle, ein V+ Punkt anlegen z.B. pA u. pB
Abstand zwischen pA u. pB möglischt genau messen und mit Ergebnis von LISTR DISTANCE(pa,pb) vergleichen
Messung = ??
LISTR DISTANCE(pa,pab) = ??
mfG
Hallo,
Ich sehe nichts falsches , es kommt darauf an was in Posi:Korrekturen[28] steht
ZitatLeider fährt der Roboter noch immer nicht so wie ich gerne möchte
Was erwartest du ? was macht der Roboter ? Bis du sicher 'case 99' tasächlich ausgeführt wird ?
mfG
Hallo,
ZitatWas meinst du mit der Greifer bewegt sich einheitlich
Jeder Punkt des Greifers legt die gleiche Distanz zurück. Deshalb hat die TOOL Definition keinen Einfluss auf deine Messung.
Für eine Rotatorische Bewegung ist es natürlich nicht der Fall. Je nach sein Abstand vom Drehpunkt legt jeder Punkt des Greifers eine gewisse Distanz zurück.
mfG
Hallo Lynxi,
Zitatanfahren der Punkte mit einer Spitze bei wechslender FLIP/NOFLIP-Konfiguration führt zu keiner messbaren Abweichung beim positionieren
Das würde zeigen das Axe 5 richtig eingestellt ist ; übrigens wie lange ist deiner Spitze ?
100mm wäre fur eine vernünftige Messung geeignet.
Du könntest ein änliches Test machen mit LEFTY-RIGHTY.
Wenn du da auch keine Abweichung (1mm is jedoch akzeptabel) siehst, dein Roboter ist ziemlich gut kalibriert.
Könnte es sein das deine Ursprüngliche Messung ungenau war ?
Zitatmove TRANS(0,50):here mit aktiver Werkzeugverschiebung führt in Y-Richtung zu einer Verfahrbewegung um 40mm
move TRANS(0,50):here mit TOOL NULL führt zu einer Bogenförmigen Verfahrbewegung um 60mm
Sollte zum gleichen Ergebnis fürhen wenn der Roboter vom gleichen Punkt startet. In einer reinen Translatorischen Bewegung spielt den TOOL keine Rolle. Der Greifer bewegt sich ja einheitlich oder ?
Mit deiner Spitze kannst du jetzt folgendes testen :
Punkt pa teachen.
tool null
do moves trans(0,50,0):pa
do moves :pa
tool trans(0,0,100)
do moves trans(0,50,0):pa
do moves :pa
Verfahrfehler dürfte nicht grösser 1mm sein.
mfG
