Verfahrfehler von 1cm//RX175//CS7

    Hallo,


    ich habe hier doch mein Problemkind - einen 5 Achs RX175 mit CS7-Steuerung. Er läuft soweit ganz gut, allerdings habe ich folgende Erscheinung:


    move TRANS(0,50):here mit aktiver Werkzeugverschiebung führt in Y-Richtung zu einer Verfahrbewegung um 40mm
    move TRANS(0,50):here mit TOOL NULL führt zu einer Bogenförmigen Verfahrbewegung um 60mm


    Ein Anruf bei Stäubli lies die Vermutung aufkommen, dass da mit der Kalibrierung was faul ist und die ganze Kinematik nicht mehr stimmt. Was vermutlich auch der Fall ist - die Seriennummer in der Steuerung passt nicht zum Arm. Die Mark-Datei mit der Endung .mrk zeigt für alle Achsen ganz seltsame Werte, ausserhalb des Verfahrbereichs. Stäubli weiss nicht mehr weiter :(


    Was wir bis jetzt unternommen haben:
    0,90,-90,0,0 in die .MRK-Datei geschrieben
    Roboter auf Markierungen gebracht (von Hand)
    über a.spec die nest-Positionen aller Motore geholt und gesichert


    aber der Fehler bleibt leider
    Weiss hier jemand Rat?


    Gruß


    Flo

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    Hallo,


    an robotif hab ich mich schon gewandt, sehr kompetent und freundlich die Leute. Wir haben paar Sachen ausprobiert (Roboter auf Markierungen) und die Motorpositionen neu holen, sie haben nach nem Backup gesucht usw. Tja, was kam raus? Die würden den Roboter neu vermessen. Allerdings benötigen die für ihren Messstand 6 Achsen und unser Roboter hat nur 5 :(


    Auf alle Fälle ist eins klar, der Steuerschrank hat ne andere Seriennummer als der Arm... dadurch stimmt die Kinematik nicht mehr.


    Werden ihn wohl nicht benutzen können...


    Gruß


    Flo

    Ja deine ganze Beschreibung hört sich nach einem Roboter an dessen Kalibrierungen nicht mehr zum mathematischen Modell des Roboters im Betriebssystem passt. Das kann nur durch neues Vermessen des Roboters wieder gerade gebogen werden.


    Da du aber auch sagst, dass dein Roboter scheinbar nicht zum Controller passt, sehe ich noch eine Möglichkeit die zu dem von dir beschriebenen Verhalten führen könnte. Im Betriebssystem befinden sich die Roboterspezifikationen. Zu diesen gehören auch die Encoderauflösungen. Wenn hier ein falscher Paramter verwendet wird, fährt die Achse falsch und dein Koordinatensystem ist verzerrt.


    Du brauchst für einen Test nicht in die Spezifaktionen zu schauen, sondern nur jede Achse um eine bestimmte Gradzahl verfahren und von außen zu schauen ob der verfahrene Weg mit deiner Vorgabe übereinstimmt. Es eignen sich also Gradzahlen wie 90 oder 180 hervorragend, da diese leichter zu überprüfen sind.
    So verfährts du Achse 1 aus dem Monitorfenster um 90 Grad:
    do @0 drive 1, 90, 10
    Bei Achse 2 lautet der Befehl:
    do @0 drive 2, 90, 10


    Wenn du hier einen Versatz an einer Achse siehst, sind deine Daten falsch und wir können überlegen wie das korrigiert wird. Ansonsten hilft nur Vermessen oder ... in Rente schicken.


    -Pitl

    Hallo,


    ja so hat man mir das erklärt, werde morgen mal alle einzelnen achsen durchprobieren, ne digitale wasserwaage an den achsen befestigen und dann mal nachmessen inwieweit das schonmal passt. Werde mich also morgen wieder melden!


    Wo hat man denn die Möglichkeit diese Kinematikdaten anzupassen? In den diversen Tools habe ich bisher noch nichts gefunden.


    Gruß


    Flo

    so, ich hab heute mal ne digitale wasserwaage an die achsen geklemmt und bin gradweise verfahren - passt aufs 1/10el grad - genauer kann ich ned messen. An der ersten Achse konnte ich allerdings ned messen, da es ja ne Rotationsbewegung in der x/y-Ebene ist. Fährt auch wieder genau zurück, zumindest die Mechanik scheint gut in Schuss zu sein.


    mit der spec.v2 soll das also gehen? Mir ist da noch kein Menüpunkt aufgefallen, kenne allerdings nur den Zugriff mit dem Passwort: "spec_cal" - gibt es da noch weitere? Ich kann ja einfach mal so lange rumprobieren bis sich was tut - wenns falsch ist, spiele ich einfach ne Sicherung zurück.

    OK, dann scheinen die Roboterdaten zu stimmen. Die erste Achse kannst du um 90 Grad verfahren und dann visuell checken ob das auch stimmt. Ich denke aber das deine Kalibrierung einfach nicht mehr in Ordnung ist.


    -Pitl

    war eben am Roboter, ja die erste Achse fährt auch 90°...


    (hatte ja eben telefonischen kontakt zu Adept, dort hat man mir empfohlen ne Art "rough calibration" zu machen, allerdings ist es nun so, dass ich gar kein Delta.v2 habe :(

    soo, Delta.v2 hab ich auf einer anderen Diskette laden können, beim starten kommt:


    enter safety Category I license Password


    sehr toll, ich hab zwar ein paar Schriftstücke von Adept, unter anderem auch mit ner installationsanleitung für ne EN95-safety-category-option, allerdings unlesbar...

    okay, hab das Passwort/die Lizenz jetzt bekommen, allerdings macht das Delta.v2 Schwierigkeiten...
    der Arm setzt sich in Bewegung, Arm Power geht aus, ich schalte wieder an und dann folgt ein Riesenschlag, als würde der Motor volle Kanone loslegen wollen... der ganze Arm hat eben gewackelt :D


    Was is das nun wieder? Verfahren lässt er sich ganz normal...

    Ich bin nicht sicher ob delta.v2 an dieser Stelle das richtige Tool ist. Leider ist bei Adept die Erfahrung mit von Stäubli entwickelten Tools begrenzt.


    Bitte setz dich noch einmal mit Robotif in Verbindung. Auch wenn die deinen Roboter nicht hochpräzise kalibrieren könnten, sollten die mit den vorhandenen Mitteln zu einem Ergebnis kommen, das besser ist als das jetzige. Es kann natürlich sein, dass die dafür, zu Recht, Geld sehen möchten, bei der Historie des Roboters.


    -Pitl

    Hallo

    Zitat

    Auf alle Fälle ist eins klar, der Steuerschrank hat ne andere Seriennummer als der Arm


    Welche information gibt das Monitor Kommando ID zurück ?
    Besonders interessant wäre Software version und Robot 1:


    So könnte man erstmal klar machen was für eine Kinematic im kontroller installiert ist.


    mfG

    'n Abend


    Ok fur die software Version. Aber was steht nach Robot 1: ? In meine Errinerung sollte etwas wie 175 C-00....... stehen.
    Irgendwo muss auch eine D Nummer angezeigt werden. Am besten schreib hier alles was die ID Funktion zurück gibt.


    Zitat

    Wo hat man denn die Möglichkeit diese Kinematikdaten anzupassen?


    Die Kinematik läss sich doch mit SPEC Utility Program anpassen/installieren , jedoch nur mit "Stäubli" Passwort. :wallbash:
    Mit "spec_cal" Zugriff brauchst du eine Binäre SPEC Datei die du nur von Stäubli bekommen kannst.


    mfG
    Kurvanov

    ja nach robot 1: steht 175 und dann die seriennummer, weiss es leider nicht auswendig. Auf alle Fälle nicht die Seriennummer die zum Arm passt :) Werde morgen mal mehr infos liefern.


    ja schade dass man wegen jeder kleinigkeit ein passwort braucht...

    Hallo,


    Zitat

    ja nach robot 1: steht 175


    Na gut , Kontroller ist für RX175 konfiguriert. Wäre trotzdem interessant die weitere Infos zu kennen.


    Die 'Delta' Werte können zu einer falsche Kalibrierung führen. Ich würde diese Daten erstmal sperren:
    - Roboter auf Markierungen bringen (von Hand)
    - Sicherheitskopie des Dateien DELTA_1.SYS und DELTA_2.SYS (sollten unter C:\UTIL\STAUBLI\DELTA liegen oder C:\CALIB\)
    - Die Dateien abändern (z.B. Edit mit Wordpad)
    - Die ganzen Werte durch -1 ersetzen.
    - Die geänderte Dateien ins richtigen Verzeichnis kopieren.
    - Kontroller neu booten.


    Viel spass !
    kurvanov

    so, bin eben so verfahren wie kurvanov geschrieben hat.
    in der Delta_1.sys standen paar größere Werte, aber auch viele -1
    in der Delta_2.sys stand alles auf -1


    hab alles auf -1 gesetzt, keine Änderung des Verhaltens.


    Ausgabe von "id":
    Software: 11.4 0-100
    Controller: 34 02-449 0
    Processor1: 0.2 1-5 4MB
    Robot 1: 175-9732 901 C00-0 14

    Hallo,


    Tja, es scheint alles in Ordnung zu sein, zu mindest, was die Kinematik betrifft.
    Das nächste Schitt wäre einen neuen Roboternullpunkt zu definieren


    Zunächst, Roboter möglichst genau auf Markierungen (für Alle Achsen) von Hand bringen.
    Dann braucht man das SPEC utility.
    -->Load C:/UTIL/spec
    --> exe 1 a.spec
    Im Header steht eine Melldung wie : Robot 1 : S175... D..... MI6/........ --> Was wird genau da angezeigt ?


    Dann, Zugang erweitern mit passwort spec_cal
    Menu 'Edit Robot spec' und record resolver position at nest (all motors) wählen.
    Dann, im Hauptmenü, Save ALL data to system Disk
    Kontroller neu booten.


    So sollte den Robinullpunkt grob definiert sein. Du solltest jedoch eine Verbesserung merken.


    Es besteht danach die Möglichkeit den Robi manuel zu vermessen mit Hilfe von Spitzen . ..... ist aber eine anderes Geschicht.


    mfG

    erstmal vielen dank kurvanov,


    das von dir beschriebene Verfahren habe ich bereits in Zusammenarbeit mit dem Stäubli Support durchgeführt, es brachte keine Verbesserung, selbes Verhalten wie immer :(

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