Nach TCP-Vermessung Stoßrichtung nicht in X+

    Hallo Leute,


    mal wieder eine Anfängerfrage:


    Habe den TCP eines Werkzeugs mit der YXZ-4 Punkt Methode (VW Vorgabe) vermessen. Eigentlich sollte dann die Stoßrichtung des Werkzeugs in X+ liegen. Habe das heute mehrfach versucht, aber die Stoßrichtung lag immer in X-.
    Bei einem zweiten Roboter habe ich das mit einem anderen Werkzeug auch so gemacht und da war alles ok.


    Weiß jetzt nicht genau woran das liegen könnte. In World fährt der Robo eigentlich so wie er sollte.


    Vielleicht könnt ihr einem Anfänger etwas auf die Sprünge helfen.


    Danke!

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo WernerRob,


    Möglicherweise ist in den TOOL-Daten, neben den mehrfach ermittelten x,y,z Werten, bei der Orientierung b oder c der Wert 180° hinterlegt, der die Stoßrichtung komplett dreht.


    Grüße
    Tobias

    Die Tooldaten (xyzabc) werden bei der Werkzeugwahl (1-16) bei den Funktionen unter Inbetriebnahme>Vermessen>Werkzeug>
    (xyz 4 Punkt/ abc 2 Punkt/ numerische Eingabe/...) angezeigt.

    Hallo,


    habe leider nicht mehr direkt am Roboter nachsehen können. Beim Archiv-Vergleich der beiden identischen Roboter ist mir aufgefallen, dass in der config.dat bei dem "Problemroboter" keine Tooldaten hinterlegt sind - weder der vergebene Name noch die Koordinaten.


    Das erscheint mir doch recht merkwürdig :huh:

    Hallo,


    ich hatte ein ähnliches Problem allerdings mit der numerischen Eingabe der Tooldaten (bestehendes Tool wurde um 5mm länger). Da stimmte auch die Stoßrichtung nicht mehr, obwohl mir am Panel die Übernahme bestätigt wurde :waffen100: und die Daten auch in der Config.dat standen. Erst nachdem ich, nach ewigen Versuchen in der Config.dat einen Fehler verursacht (2 Tools vertauscht) habe stimmte die Stoßrichtung wieder. Habe dieses Problem an der KUKA Hotline geschildert und warte heute noch auf eine plausible Erklärung warum es ab und an so ist :down:


    Versuch doch einfach mal zwei Werkzeuge zu tauschen oder einen Fehler einzubauen, den Du danach natürlich wieder rückgängig machen solltest.

    Habe das Problem nun lösen können. Lag wohl an meiner mangelnden Erfahrung. Nachdem ich neben der XYZ-4 Pnkt TCP Vermessung noch die ABC-2 Punkt Vermessung gemacht habe, funktioniert das Ganze auch. Die Daten stehen auch in der config.dat. Warum ich die zwischendurch nicht gesehen habe, weiß ich allerdings auch nicht.

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