Hallo,
da ich hier neu bin, möchte ich mich im Rahmen meines ersten Postings kurz vorstellen:
Person: Richard Görgl, Jahrgang 1966, Physiker.
Firma: JOANNEUM RESEARCH (außeruniversitäre Forschungseinheit, Steiermark)
Entwicklungsbereich: Lasermaterialbearbeitung (www.laserzentrum-leoben.com)
Roboter: ABB IRB-4600
Standort: Niklasdorf bei Leoben, Österreich
Mein (möglicherweise ungewöhnliches) Problem:
Ich möchte mit meinem Tool (einem Laserauftragsschweißkopf), welches eine vertikale Grundstellung besitzt, eine Kreisel- bzw. Schraubbewegung ausführen.
Für kleine Auslenkungen aus der Vertikalen (unter 20 Grad) ist dies an meiner Station kein Problem, ich brauche nur die entsprechenden Orientierungen zu programmieren, den Rest macht der Roboter von alleine. (siehe Bilder im Anhang)
Bei größeren Auslenkungen würde das Tool jedoch in einem Bereich der Bewegung mit dem Arm kollidieren, ich muss daher die Achskonfigurationen ändern.
Wenn man nun mehrere solcher Schraubbewegungen hintereinander hat, müsste sich der Roboter an einem Bahnbereich wieder "zurückdrehen", damit das Ganze funktionieren kann.
Ich bin mir nicht sicher, ob so etwas überhaupt machbar ist, habe aber das Gefühl, dass müsste irgendwie machbar sein. Nun versuche ich schon seit einiger Zeit, dies "intuitiv" zu programmieren, indem ich an gewissen Positionen eine bestimmte Achskonfiguration vorgebe, aber bis jetzt ohne Erfolg.
Hat hier jemand eine Idee bzw. gibt es dafür vielleicht schon Lösungen? 
liebe Grüße,
Richie
