Beiträge von richie050766

  • Externe Drehachse ABB IRBP A-250 "abnullen"

    Hallo,


    ich hab ein Problem, dass m.E. nach eigentlich leicht lösbar sein sollte, aber trotzdem bis heute keine Lösung gefunden:


    In meinem Programm bewegt sich die externe Rotationsachse eines IRBP A-250 insgesamt um 500 Umdrehungen. Am Ende steht diese dann somit auf Position 180000 Grad.

    Gibt es einen einfachen Befehl, mit dem ich die aktuelle Position der externen Drehachse als Nullposition definieren kann, sodass ich nicht jedesmal am Ende des Programms komplett zurückdrehen muss?


    Für Ideen bin ich sehr dankbar :)

    lG, Richie

  • Roboter soll nach Programmstart NICHT auf die Bahn zurückfahren

    sorry, vielleicht habe ich mich missverständlich ausgedrückt:
    xyx:=[0,0,0];
    MoveL [xyz, ....] ;
    Stop;
    Laser_on;
    1)
    Nach Anfahren der Position [0,0,0] kommt der Stop-Befehl, die Abarbeitung wird angehalten.
    Roboter steht nun auf [0,0,0]
    2)
    Mit gedrückter Sicherheitstaste am Panel verfahre ich nun mit dem Joystick z.B. auf [0.1,0.2,0]
    Roboter steht nun auf Position [0.1,0.2,0]
    Cursor steht in der Zeile "Laser_on"
    3)
    Nun starte ich wieder die automatische Abarbeitung (in dem ich am Panel auf "Play" drücke)- der nächste Befehl wäre "Laser_on".
    Der Roboter fährt aber - gegen meinen Willen - zuerst wieder zurück auf [0,0,0] und schaltet dann erst den Laser ein.
    Ich will aber, dass er auf Position [0.1,0.2,0] den Laser einschaltet...


    Vielleicht is es jetzt klarer (?)
    lG, Richie

  • Roboter soll nach Programmstart NICHT auf die Bahn zurückfahren

    Hallo, ich habe folgendes Problem:
    Ich fahre mit dem Roboter im Handbetrieb (mit Panel und Sicherheitsschlater gedrückt) eine programmierte Position an und muss dann leicht manuell nachjustieren. Danach will ich, dass das Programm von der nachjustierten Position aus weitermacht.
    xyx:=[0,0,0]; MoveL [xyz, ....] ;
    Stop;
    Laser_on; Wait 0.5; Laser_off;
    Wenn ich weit wegfahre, werde ich gefragt, ob beim Programmstart wieder auf die Bahn zurück gefahren werden soll.
    Meine Korrekturen betragen aber nur wenige Zehntel Millimeter, und wenn ich am Panel dann die Taste zum Weitermachen drücke, fährt er auf die ursprüngliche Position zurück und schaltet erst dann den Laser ein.
    Wie kann ich erreichen, dass er den Laser einschaltet, ohne sich zu bewegen?
    Für Lösungsvorschläge bedank ich mich schon mal im Voraus :)
    lG, Richie

  • Blondinenwitz mal anders

    2 Mathematiker sitzen in einer Bar. Nach einigen Gläsern beginnen sie, über das allgemeine mathematische Nichtwissen zu klagen. Während der eine immer verzweifelter wird, meint der andere, dass man hin und wieder bei Leuten, denen man es nicht zutrauen würde, unerwartetes Wissen findet.


    Als sein Kollege aufs Klo muss, will er ihn reinlegen:


    Er ruft die Bardame (blond, tiefer Ausschnitt, vollbusig) zu sich und erklärt ihr: "Wenn mein Kollege wieder zurück ist, werde ich Ihnen eine Frage stellen. Sie antworten dann bitte mit 'ein Drittel x hoch 3'". Sie sagt ja, und im Weggehen hört er sie noch vor sich hin murmeln: "ein Drittel x hoch 3, ein Drittel x hoch 3,..."


    Sein Kollege kommt vom Klo zurück, er ruft die Blondine und fragt sie: "Können Sie mir sagen, wie das Integral von x Quadrat lautet?"
    Sie antwortet brav: "1/3 x hoch 3" und geht wieder.
    Nach wenigen Schritten bleibt sie nochmal stehen, dreht sich um und ruft rüber: "plus C !"

  • ABB Kreisel

    ich habe die Kreisbahn in 16 gleichmäßige Segmente unterteilt.
    Einige dieser Positionen habe ich manuell - inklusive der Achskonfigurationen geteacht.
    Anfahren tue ich mit MoveC.
    Werde mal schauen, ob ich mit RelTool was weiterbringe.
    lG, Richie

  • TopLas3D

    Hallo,
    Ich frage mal nur so aus Interesse, ob hier jemand Erfahrung mit der Software "TopLas3D" der Fa. Mebitec hat bzw. diese verwendet. (Dabei handelt es sich um eine Verallgemeinerung der Software "TruTopsCell" von Trumpf für beliebige Robotertypen.)
    lG, Richie

  • ABB Kreisel

    Hallo,


    da ich hier neu bin, möchte ich mich im Rahmen meines ersten Postings kurz vorstellen:


    Person: Richard Görgl, Jahrgang 1966, Physiker.
    Firma: JOANNEUM RESEARCH (außeruniversitäre Forschungseinheit, Steiermark)
    Entwicklungsbereich: Lasermaterialbearbeitung (www.laserzentrum-leoben.com)
    Roboter: ABB IRB-4600
    Standort: Niklasdorf bei Leoben, Österreich


    Mein (möglicherweise ungewöhnliches) Problem:


    Ich möchte mit meinem Tool (einem Laserauftragsschweißkopf), welches eine vertikale Grundstellung besitzt, eine Kreisel- bzw. Schraubbewegung ausführen.
    Für kleine Auslenkungen aus der Vertikalen (unter 20 Grad) ist dies an meiner Station kein Problem, ich brauche nur die entsprechenden Orientierungen zu programmieren, den Rest macht der Roboter von alleine. (siehe Bilder im Anhang)
    Bei größeren Auslenkungen würde das Tool jedoch in einem Bereich der Bewegung mit dem Arm kollidieren, ich muss daher die Achskonfigurationen ändern.
    Wenn man nun mehrere solcher Schraubbewegungen hintereinander hat, müsste sich der Roboter an einem Bahnbereich wieder "zurückdrehen", damit das Ganze funktionieren kann.
    Ich bin mir nicht sicher, ob so etwas überhaupt machbar ist, habe aber das Gefühl, dass müsste irgendwie machbar sein. Nun versuche ich schon seit einiger Zeit, dies "intuitiv" zu programmieren, indem ich an gewissen Positionen eine bestimmte Achskonfiguration vorgebe, aber bis jetzt ohne Erfolg.


    Hat hier jemand eine Idee bzw. gibt es dafür vielleicht schon Lösungen? :huh:


    liebe Grüße,
    Richie