Interuptverhalten nach Update von RW-Version

Guten Morgen die Herren,
ich stehe hier vor einem etwas merkwürdigem Problem:

Ausgangslage:
6600er mit einer IRC5, RW 5.11.1033, Roboter verwalten Punktschweissen und einen Greifer mit PBus-Schnittstelle.

ToDo:
Update auf eine aktuelle Robotware-Version, aktuell 5.15.2006

Vorgehensweise:
Backup erstellt System aus Backup mit aktueller RW-Version erstellt, X-Start durchgeführt und aktuelles System gekillt. Danach neues System via Serviceschnittstelle aufgespielt, Backup nachgeschoben. Soweit sogut, allerdings ein kleines Problem:

Sobald ich versuche den Roboter im Programm anzufahren, meckert mir der Roboter, kein Kontakt zur EA-Einheit des Greifers besteht. Der Greifer hängt auch im Bahnhof, wo er hingehört. Das ganze spielt sich ab in der INIT_Start Routine, die bei jedem anfahren durchläuft - das Teil sieht in etwa so aus:

PROC Init_START()
    VAR num Wz_Auswahl;


    !***************************************
    !** Befehle für Start
    !***************************************
    Reset pause_allowed;
    !** Zahl der aktuellen Interruptverarbeitungen
    DoStorePath:=0;
    !**INterruptverbindung Vakuum
    IDelete irCheck_Vakuum;
    CONNECT irCheck_Vakuum WITH T_Check_Vakuum;
    ISignalDI di_Vakuum_ok,0,irCheck_Vakuum;
    ISleep irCheck_Vakuum; 

    !** Interruptverbindungen SPS
    IDelete intpaus;
    CONNECT intpaus WITH Int_Pause;
    ISignalDI pause_order,1,intpaus;
    IWatch intpaus;
    !** Interruptverbindungen Medienversorgung
    IDelete MainAir;
    CONNECT MainAir WITH Int_Pause;
    ISignalDI Luft_iO,0,MainAir;
    IWatch MainAir;
    !** Interruptverbindungen Werkzeuge
[...]

Hängen bleiben tut er bei

ISignalDI di_Vakuum_ok,0,irCheck_Vakuum;

, was ja verständlich ist - der Eingang ist nicht erreichbar, da kein Greifer am Handgelenk und der Busteilnehmer abgemeldet ist.

Nun stellt sich mir die Frage, warum ging das bei der alten RW-Version und bei der neuen auf einmal nicht mehr? Hat ihr da ne Idee?

Okay, das mit dem Unit trustlevel habe ich gerade geprüft, das passt (level 2).
Aktuell bootet die Kiste mit 5.14.x wieder hoch, ansonsten muss ich wieder komplett downgraden.

Was mir gerade noch einfällt:

Gibt es eigentlich irgendeine Möglichkeit ein bestehendes System komplett zu sichern? Die Kisten hier haben alle blos 256 MB flash und das reicht idR nicht für zwei systeme parallel, so muss ich das aktuelle löschen.

Edit:
Die Geschichte lief erst wieder mit RW 5.11.1033 - vielleicht mach ich heute noch ein Ticket bei ABB auf...

Vielen Dank für den Tipp mit der Speichererweiterung, leider ist mein Unternehmen in der Hinsicht sehr konservativ aufgestellt und somit rechne ich eher nicht mit einer Umsetzung.
Allerdings bekommt man doch zwei Systeme auf die hd0a, sofern man die die Boot-Daten via USB-Stick im X-Start einspielt und nicht über die Serviceschnittstelle des Roboters.

Ticket bei ABB bezüglich des Interupt-Verhaltens wurde auch eröffnet, ich halte euch diesbezüglich auf dem laufenden - vielleicht interessiert es ja den einen oder andern.

Mehrere Lösungsansätze von ABB blieben leider ohne Erfolg - das Ding ist mit irgendwas neueren als 5.11.10 nicht mehr zum Arbeiten zu bewegen. Den Support wundert, dass das Programm überhaupt mal lief.
Friedberg ist mit seinem Latein am Ende und reicht das Problem an die Mutter in Schweden weiter - wir sehen uns in drei bis vier Wochen.

Ah, sorry - total vergessen.
ABB Schweden schiebt das ganze auf fehlerhafte PRogrammierung, weigert sich jedoch Lösungsansätze ohne Geld über den Tisch zu schieben. Für das Argument "es lief vorher problemfrei" waren die gar nicht zugänglich. Die beiden betroffenen Roboter in der Zelle laufen nun wieder mit der alten 5.11er, alles darüber konnte unser Problem nicht beheben. Downgraden war bei uns die letzte Möglichkeit. :-|

So, Problem gelöst.
Da in der Firma WinXP nicht mehr akzeptiert wird, fällt mit Win7 nun auch S4Online weg und wir mussten uns notgedrungen wieder damit beschäftigen.
Der Interrupt wurde ausgelagert und nur noch über das Aufnehmen/Ablegen angezogen. Ein Merker wird beim Aufnehmen des Greifers gesetzt und verbindet nur bei True (= Greifer am Arm) nach einem Neustart in der INIT-Routine den Interupt neu. Mein Dank geht an den überraschend kooperativen ABB-Service - das letzte mal lief das etwas anders.
PS: Wir nutzten tatsächlich einen Bug in RW 5.11 - der Fehler lag als auf unserer Seite.