Robotersysteme mit einer "Hochsprache"

Mindestestens zwei der hier im Forum behandelten Roboterhersteller bieten neben der "normalen" Roboterprogrammiersprache auch C++ an. Kosten und Art der Interaktion unterscheiden sich aber.

Stäubli bietet als Option, z.B. für die Forschung, das Paket "Low Level Interface". Im Prinzip ist der Rechner der Stäubli Steuerung ein PC-Board. Da läuft VxWorks drauf, die Robotersoftware läuft darauf als Anwendung. Wenn man die weglässt und entsprechende Option verwendet, kann man seine eigene Software draufpacken.

Bei Mitsubishi ist externe C++ Programmierung bei den meisten Modellen im Standardumfang. Extern bedeutet, das C++ läuft auf einem externen Rechner, der über Ethernet mit einem Binärprotokoll mit der Steuerung redet. Auf dem externen Rechner läuft Windows, Linux oder ein Echtzeitbetriebssystem. Bei manchen Steuerungen kann der externe Rechner auch ein interner sein, da kann man nämlich ein VxWorks Modul hineinstecken, von der Programmierung her hat man trotzdem zwei CPUs.

Die Mitsubishi Variante kommt auch hier im Forum öfters vor, erst die Tage hatten wir jemanden, der die Roboter-Linux-Variante ROS mit so einem Roboter verwendet. Die Stäubli Variante kostet richtig Asche, findet man wohl nur bei Universitäten.

Zitat von Paulaner

was kann man unter viel Asche bei der Stäubli Variante verstehen?

Nach meinen Infos ein mittlerer vierstelliger Betrag pro Entwickler und ein kleiner vierstelliger pro Roboter.

Zitat von Paulaner

Und was würde so eine normale Standardlösung bei Mitsubishi kosten?

Der Roboter braucht einen Ethernet-Anschluss. Bei allem was jünger ist als sieben Jahre, ist das kein Thema, weil eh auf dem Motherboard. Wer meint mit einem 12-Jahre alten Gebrauchtroboter einsteigen zu müssen und dann feststellt, dass der Vorbesitzer an der Netzwerkkarte gespart hat, der muss halt ein paar hundert Euro dafür abdrücken.

Zitat von Paulaner

Kann man mit der Dokumentation auch was anfangen?

Nun, es ist ein asiatischer Hersteller ...
Aber man braucht erstaunlich wenig Doku. Eigentlich braucht man zum C++ Programmieren nur eine Headerdatei, die 2 DIN A4 Seiten groß ist.

Ist im normalen Programmierhandbuch abgedruckt. Geh mal auf
https://de3a.mitsubishielectric.com/fa/de/service/download
Wähle Handbuch, English, Roboter und such nach

Zitat

CR750/CR751 Series Controller
Instruction Manual
(Detailed explanations of functions and operations)

Mitsubishi baut schon ähnlich lange Roboter wie Kuka. Aber es waren immer kleine Roboter, heute ist die Traglast im Bereich 1 bis 20 kg. Dass diese Roboter auf dem Schreibtisch neben einen Computer stehen, z.B. für Laborautomatisierung, hat da Tradition, schon in den ältesten Handbüchern ist die Steuerung aus CP/M (also noch vor DOS) beschrieben. Zahlreiche Beiträge zu diversen Generationen findest du hier im Unterforum, eine kurze Zusammenfassung zum Ethernet findet sich z.B. hier
http://www.roboterforum.de/rob…abview/msg10199/#msg10199

Was Vertreter und Support vor Ort angeht, muss man natürlich beachten, dass Mitsubishi Electric auch nicht viel kleiner als Siemens ist. Nicht jeder deutsche Vertreter kennt sich daher mit Robotern aus, erst recht nicht mit deren Spezialitäten. Das ist anders als bei Kuka.

Hallo,

Zitat von Paulaner

Ist es richtig das: im Großen und Ganzen die "Hochsprache" die den Roboter steuert auf dem externen PC läuft?

das hat durchaus praktische Gründe. Hier im Forum kommen Leute an mit Robotern aus den 1980ern. Die kriegt man mit etwas Bastelei an den Schnittstellenkabeln auch mit modernen Rechnern zum Laufen. Wäre dagegen alle Steuerlogik im Roboter, sähe es schon nach kurzer Zeit trübe aus mit Updates.

Wenn man den Roboter als eine Art "Drucker für Bewegungen" betrachtet, kann man die PC-Seite frei auswählen.

Grüße

Urmel

Hi,

Denso bietet mit dem ORiN SDK ein Packet an, dass es ermöglicht den Roboter in jeder gängigen Hochsprache zu Programmiern.

C++,C,VB,C#,Mathlab,Labview,Phyton,Java usw. Auf dem aktuelle Controller RC8 ist ORiN bereits installiert und mann kann direkt auf dem Controller die Hochsprachen nutzen.
Beim RC7 den Vorgänger braucht man dafür noch einen PC. ORiN dient bei Denso als Schnittstelle zwischen der gesamten Peripherie.
Roboter, Sensorik, Akktorik, Vision,Ext. Servoantriebe usw.

Wenn du noch mehr Infos brauchst schau ich mal was ich noch habe.

http://en.wikipedia.org/wiki/ORiN

http://www.densorobotics-europe.com/de/product/orin2

Gruss
Björn

Zitat von Paulaner

Also dass Kuka keinen Roboter mit einer Hochsprache hat, stimmt nicht ganz. Habe jetzt gesehen das die neuen Leichtbaurobot "LBR" mit einer neuen Programmiersprache von Kuka programmiert werden. Sunrise OS nennt sich das Ganze und basiert auf JAVA, oder so!
Bloß schade das die Teile verdammt teuer sind.
Hat jemand mit denen schon mal gearbeitet? Und werden die auch schon in der Industrie verwendet?
Gruß Paulaner

Wir haben seit kurzem einen LBR iwaa bei uns stehen und setzen gerade die erste Applikation um. Sunrise ist im Endeffekt eher die Runtime und Entwicklungsumgebung für den Roboter. Die Progammierung selbst erfolgt in Standard JAVA und erlaubt sehr viel (habe noch keine Einschränkungen seitens JAVA entdeckt - Threads und Sockets gehen z.B. relativ einfach) Ist aber noch etwas gewöhnungsbedürftig, da natürlich einige Dinge nicht mehr so wie bei den großen Orangen gehen. Zum Beispiel gibt es kein RSI Techpaket - aber dafür kannst du dir mit entsprechendem JAVA Hintergrund etwas ähnliches (ggf. für deine Applikation besser geeignetes) bauen.

Als Informatiker muss ich sagen, dass die Progammierung sehr intuitiv gelungen ist und die Entwicklung von komplexen Anwendungen (viel Positionsberechnung und Regelung) sich mehr auf die eingentlichen Probleme als eher auf Schnittstellen bezieht.

Und ja der Roboter wird auch schon in der Industrie eingesetzt - mehr darf ich leider nicht sagen. Interesant wird allenfalls die Frage - wenn eine solche Plattform breiter eingesetzt wird, wie man den klassischen Bedienern Java näher bringt. Java kann meiner Ansicht nach deutlich mehr als KRL (z.T. auch einfacher), aber man muss sich eben mit JAVA auseinandersetzen.

Zitat von noheton

Die Progammierung selbst erfolgt in Standard JAVA und erlaubt sehr viel (habe noch keine Einschränkungen seitens JAVA entdeckt - Threads und Sockets gehen z.B. relativ einfach) Ist aber noch etwas gewöhnungsbedürftig, da natürlich einige Dinge nicht mehr so wie bei den großen Orangen gehen.

Technisch ist das kein großer Unterschied zu den netzwerkbasierten Hochsprachenlösungen der japanischen Hersteller. Wer kein C++ mag, kann z.B. Mitsubishis Lösung mit jeder beliebigen anderen Sprache umsetzen, es wird ja alles über dokumentierte Netzwerkpakete abgewickelt.

Es gibt nur einen wichtigen Unterschied, den hast du selbst schon gemerkt:

Zitat von noheton

Interesant wird allenfalls die Frage - wenn eine solche Plattform breiter eingesetzt wird, wie man den klassischen Bedienern Java näher bringt. Java kann meiner Ansicht nach deutlich mehr als KRL (z.T. auch einfacher), aber man muss sich eben mit JAVA auseinandersetzen.

Das ist es. Eine Kuka Lösung unterscheidet sich von anderen dadurch, dass sie von Kuka ist. Alles andere ist kein Standard, also in vielen Firmen nicht existent. Führt aber dazu, dass es Kuka schwer hat etwas komplett neues zu machen, weil etwas nicht gleichzeitig neu und standard sein kann.

Spannend wird es, falls es wirklich stimmen sollte und z.B. Google an einer "neuen Art von Industrie-Roboter" arbeitet.

Die japanischen Kleinroboterhersteller verhalten sich da mit ihren netzwerkbasierten Hochsprachenlösungen taktisch klug. Ob der Kunde die Hochsprachenentwicklung unter Windows, Linux oder was auch immer machen will, in jeder Programmiersprache, die gerade hip ist, man kann braucht nur etwas Clientcode anpassen.

Hallo,

bei Adept kann mit der aktuellen Entwicklungsumgebung Adept ACE auch C# verwendet werden: http://www1.adept.com/main/ke/…r/csharp_programming.html

Gruß Mario

Habe eine weile nicht mehr ins Forum geguckt. Sorry für die späte Antwort.

Zitat von Paulaner

für die Antworten.
Limdor: Hab mich mal ein klein wenig in der großen weiten Welt über Orin schlau gemacht. Gibt es da eingentlich viele Firmen die eine Schnittstelle für dieses Orin bereitstellen? Sensoren, Aktoren usw. Welcher Roboterhersteller benutzt dieses Produkt noch?

Entsprechende Provider(Schnittstellen) für Orin gibt es z.B. von Cognex,Keyance,Omron,Beckhoff,Baumer,KEBA,Sharp,Contec usw.

Orin ist eigentlich nur eine Middelware die auf dem RC8 Controller läuft. Orin dient als Standartschnittstelle. Auch die Roboterkinematic und unsere eigene Programmiersprache Pac-Script läuft über Orin. Das heisst alle Informationen (Input/Output) laufen in Orin zusammen und werden von Orin verwaltet. Ob nur Hochsprachenbefehle,Roboter-Kinematiken,Aktoren, Sensoren,Visionsysteme usw. .

Für alle gängigen Hochsprachen VB,C++,C#usw gibt es fertige Api's(Programmbibliotheken) die man nur in die Hochsprachenumgebung einbinden muss. Dort sind alle Befehle enthalten und dokumentiert.

Aber das Prinzip ist denke ich ähnlich wie Urmel es beschreibt.

Wenn du mehr Infos haben willst, stelle ich gerne einen Kontakt zu unserm ORIN-Spezialisten bei Denso her.

Gruss
Björn