Mitsubishi - RV6S - Encoder ABS Position Data lost

    Hallo zusammen,


    ich habe mal eine Frage. Wir machen für unsere Techniker Fachschule eine Projektarbeit. Bestandteil dieses Projektes ist ein Mitsubishi RV 6S. Aktuell versuchen wir den Kamerad in Betrieb zu nehmen. Wir haben keinerlei Erfahrung mit Mitsubishi Robotern und tun uns schwer.
    Vielleicht kann uns hier ja jemand einen Tipp geben.


    Nachdem einschalten kommen die Fehler H.1024 und H.1021 auf dem Teachpendant. Laut Dokumentation: Encoder ABS Position Data lost (Achse 1 und Achse 4)


    Unsere erste Idee,...wir setzen die Grundposition neu. Wir haben also bei allen Achsen dir Bremse gelöst und den Roboter auf die Markierungen gesetzt und dann die in der Anleitung beschriebene Prozedur zum setzen der Grundspoition durchgeführt. Diese wurde dann auch mit "Completed" beendet , allerdings gehen die Fehler nicht weg. Als nächsten Schritt haben wir die Pufferbatterie der Melfa Steuerung ausgetauscht, wir haben alle Stecker im Fuß des Roboters (Achse 1) mal abgezogen und wieder angesteckt, wir haben die Kalibrierwerte neu eingetragen,... die Fehler bleiben und wir wissen nicht weiter.


    Müßten nicht normalerweise im Fuß bzw. bei der Achse 1 an den Encoderkabelsteckern auch Pfufferbatterien hängen. (Hier sind gar keine vorhanden)? Allerdings müßte das doch im eingeschaltetem Zustand egal sein, oder? Im schlimmsten Fall müßte ich nach jedem einschalten alle Grundposition neu setzen, aber die Fehler müßten dann weg sein.


    Hat von euch vielleicht noch jemand ein Tipp?


    Gruß Kawa

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    Hallo,


    Zitat von Kawa


    Diese wurde dann auch mit "Completed" beendet , allerdings gehen die Fehler nicht weg.


    Hm, könnte auf weitere Probleme hindeuten.


    Zitat von Kawa


    Müßten nicht normalerweise im Fuß bzw. bei der Achse 1 an den Encoderkabelsteckern auch Pfufferbatterien hängen.


    Da müsste am Fuss eine kleine Platte mit zwei Schrauben befestigt sein. Wenn man die löst, kommt eine kleine Schublade mit eine Platine mit Haltern für 5 Batterien heraus.


    Zitat von Kawa


    Allerdings müßte das doch im eingeschaltetem Zustand egal sein, oder?


    Vermutlich ja, aber es könnten Meldungen über zu niedriege Batteriespannung kommen.


    Zitat von Kawa


    Im schlimmsten Fall müßte ich nach jedem einschalten alle Grundposition neu setzen, aber die Fehler müßten dann weg sein.


    Bei den Batterien im Arm ja, bei der in der Steuerung nein, da wäre viel mehr weg.


    Zitat von Kawa


    Hat von euch vielleicht noch jemand ein Tipp?


    Kriegt ihr als Schüler da keine Hilfe bei Mitsubishi, oder der Firma Ebner, die den Service für die Roboter in Deutschland macht ?


    Grüße


    Urmel

    Hallo,


    also ich hatte im Fuß die einzelnen Stecker für die Encoder der einzelnen Achsen gefunden. An jedem dieser Stecker gingen nochmal Adern ab an denen kleine braune Stecker hingen. Ich vermute das hier normalerweise die Pfufferbatterien dranhängen. Jetzt wo ich darüber nachgedacht habe fällt mir auf, das wir die Fehler nur an den Achsen 1 und 4 haben . Vielleicht ist hier ja wirklich ein Problem.


    Die Option sich mit Mitsubishi in Verbindung zu setzen ist eigentlich auch eine gute Idee. Ich dachte das es vielleicht etwas ganz lapidares ist, was mit einem Handgriff erledigt ist.


    Die Batterie der Steuerung haben wir getauscht. Die sollte eigentlich in Ordnung sein.

    Zitat von Kawa


    An jedem dieser Stecker gingen nochmal Adern ab an denen kleine braune Stecker hingen. Ich vermute das hier normalerweise die Pfufferbatterien dranhängen.


    Nein, die Batterien haben angelötete Kabel, die gehen auf Stecker auf der kleinen Platine.


    An dem Roboter hat jemand herumgebastelt, da ist einiges anders als normal.

    Hallo,


    Ebner hat sich gemeldet und gesagt das die Batterien zwingend erforderlich ist. Ich schau mir den Roboter am Montag nochmal an. Wo sollten sich die Batterien bzw. die Platine ergentlich befinden? Ich dachte hinter der Abdeckung auf der auch die Kalibrierwerte stehen?


    Vielen nochmal.


    Gruß Kawa

    Ich hab hier nur noch einen 6SD, das ist das Nachfolgemodell. Bin mir aber ziemlich sicher, dass sich die Arme mechanisch kaum unterscheiden. Am Fuss des Roboters, unterhalb der beiden großen Steckverbinder für die Kabel von der Steuerung, bedindet sich eine kleine Platte. Darauf steht in mehreren Sprachen u.a. "Caution ! The Battery is stored in this."


    Die Abdeckung mit den Kalibrierwerten öffnet man nur zur Wartung oder zur Reparatur. Ich bin nicht so mit dem Innenleben vertraut, würde aber sagen, wenn es da lose Stecker gibt, ist da was ausgebaut worden.


    Insbesondere löst man nicht mal eben die Encoderverbindungen im Roboterarm. Damit werden die Kalibrierdaten ungültig.

    Einmal editiert, zuletzt von Urmel ()

    so,....


    ich bin bereit die haue für unsere Truppe einzustecken! Folgendes ist passiert:


    - Wir haben das Batteriefach gefunden und haben festgestellt das die Batteriespannung unter 3V ( Soll 3,6V ) gesunken ist. Deshalb haben wir neue Batterien eingesetzt,... wir haben dann natürlich auch direkt die Batterie der Steuerung tauschen wollen und haben in einem kurzen Moment geistiger Umnachtung die Batterie der Steuerung abgezogen ohne das die Steuerung eingeschaltet war,....also so kurz war der Moment nicht, wir haben die Batterie 3 Tage später wieder eingesetzt.


    Auf der Steuerung steht im Display: FAIL und auf dem Teachpendant: Please Wait


    Ich habe im Handbuch gelesen, dass nachdem Tausch der Batterie im Steuergerät die Daten wieder geladen werden müssen. Mal sehen wie wir das wieder hinbekommen. :wallbash:


    Gruß Kawa

    Oje,

    Zitat von Kawa


    Mal sehen wie wir das wieder hinbekommen. :wallbash:


    nur mit dem Handbuch wahrscheinlich nicht. Die Steuerung dürfte vergessen haben, welcher Armtyp angeschlossen ist. Da wird man einiges neu einstellen müssen, Infos dürfte die Firma Ebner haben ...


    Grüße


    Urmel

    Hallo,


    hier ist ein RAM Daten Reset fällig.


    Im Prinzip steht die Anleitung dazu unter:
    https://eu3a.mitsubishielectri…vice/knowledgebase?ks=527 Falls der Link nicht funktioniert, der Eintrag hat die ID KS00527 bei Auswahl Language German.


    In der Anleitung fehlt allerdings im folgendem Satz, was im Display angezeigt werden soll:

    Zitat

    . - Drücken Sie die Taste RESET oder STOP so oft bis im Display angezeigt wird. -


    Hier müsst ihr als Armtyp ”u6S” für euren RV-6S auswählen.


    Den Downloadbereich http://www.mitsubishi-automation.de/download.html von Mitsubishi, in dem ihr die aktuellen Handbücher... findet, kennt ihr?


    Das Einstellen der Origin Data ist mit den Daten auf der Klappe des Batteriefachs (sofern diese noch stimmen) genauer als über die Markierungen und geht schneller.


    Viele Grüße

    Einmal editiert, zuletzt von lxuser ()

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