moin,
jo, hab ich:
1: Punkt im Hauptprogramm zu nah an dem im Unterprogramm
2: "Cont = 0" in den Bahnparametern
3: anderes Tool / Base in den Punkten
4: Probier mal ein "Continue" vor dem Aufruf des Unterprogramms, also
PTP P1 xxxxx
Continue
Unterprog_1 ()
PTP P2 xxx
viel Spass
RK
PS Sei froh, dass du mal nen KRC ohne das "V" hast 
Vielen Dank für die Tips!
Werde ich bei Gelegenheit mal checken.
Punkt 4 (continue) kannte ich bis dato gar nicht. Liegt wohl an dem KRC mit dem "V" 
Also das CONTINUE vor eine Unterprogrammaufruf habe ich noch nie benötigt.
Was wichtig ist das man bei einem Aufruf von Systemvariablen mit einem $ ein CONTINUE verwendet. grundsätzlich mach der KUKA einen Vorlaufzeigerstopp bei dem Aufruf von Systemvariabeln mit einem $.. Mit einem CONTINUE kann am lediglich die nachfolgende Instruktion überschleifen. Was nicht ganz unwichtig wäre. Systemvariabeln wären z.B.: $IN oder $OUT.
Gruß
Sven
Also das CONTINUE vor eine Unterprogrammaufruf habe ich noch nie benötigt.
Wenn der Vorlaufzeiger afu Default - also 3 - ist, stimmt's. Bei einem Vorlaufzeiger von 1 hat mir das schon mal was gebracht. Kann's aber nicht mehr erklären. Zu lange her.
grundsätzlich mach der KUKA einen Vorlaufzeigerstopp bei dem Aufruf von Systemvariabeln mit einem $.. Mit einem CONTINUE kann am lediglich die nachfolgende
Bist du dir da sicher? Bei $BASE=BASE_DATA[1] oder $VEL.CP=0.2 ist mir das noch nicht aufgefallen. Bei Wait-Befehlen oder $OUT[1]=TRUE ist es natürlich so.
Servus Polterer,
setze meinen Vorlaufzeiger immer auf 1. Und konnte das Phänomen nicht feststellen das ein Unterprogrammaufruf einen Vorlaufzeigerstopp auslöst. Wichtig ist natürlich das man das INIT-Fold des Unterprogramms natürlich nicht so läßt wie es der KUKA vorschlägt.
Bei Systemvariablen konnte ich die leider immer beobacht! Egal in welcher Form.
Gruß
Sven
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