Wir haben eine Anwendung mit einem KUKA Roboter.
Dabei würde uns die Genauigkeit der Achse 6 bezüglich des Winkels interessieren.
Von KUKA bekommen wir nur die Wiederholgenauigkeit in mm mitgeteilt.
In diesem speziellen Fall ist aber der Winkel der Achse 6 wichtig.
Wir Roboterspezialisten haben Zweifel bezüglich der mechanischen Konstruktion, die aber sagen es geht.
Wenn wir eine Winkelangabe vorlegen könnten, wäre hier Licht im Dunkeln, aber diese Angabe fehlt uns leider.
Wer kann hierzu belegbare Angaben machen?
Es handelt sich um einen KR16 (normale Ausführung, nicht Positionsgenau!).
KUKA Achse 6 Winkelgenauigkeit KR16
- m.c.zapp
- Erledigt
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nu... Uli Wiest könnte Dir das mit seinem LaserLab messen...
Musst ihn mal fragen.
Der hätte vielleicht sogar nen KR16 an der Hand und könnte gegen ein gewisses Salär sicher Daten liefern.... -
Hallo,
die Getriebe selbst haben sehr geringe Übertragungsfehler im Winkelsekundenbereich. Problem ist vielleicht das Getriebespiel. Die kleinen Getriebe haben immer etwas Luft.
Wie genau braucht ihr es denn bei eurer Anwendung.
Gernot
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Kann jemand unsere Meinung mit belegbaren Fakten stützen?Eine ganz einfache Methode da zu überprüfen, wäre einen Laserpointer quer am Gelenk zu befestigen, so dass er quer zur Drehachse strahlt. Den Punkt lässt man ein paar Meter weg auf eine Wand fallen und markiert ihn. Dann eine Bewegung machen und zurück auf die alte Position, neuen Punkt mit altem vergleichen.
Die Methode hat zumindest den Vorteil, dass man mit hinreichend großem Abstand zur Wand eine sehr hohe Auflösung erreichen kann. Mit dem Abstand der Punkte und der Entfernung zur Wand hat man ein Dreieck und kann den Winkelfehler ausrechen ...
Nur so als Idee
Urmel
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Hallo,
das ist an sich schnell gerechnet. Neu hat die A6 vom KR16 wenn es gut läuft 2 arcmin Spiel. Das wird dann im Betrieb größer und 3 oder 4 arcmin wäre noch nicht ungewöhnlich.
4 arcmin auf Deinen Hebelarm von 480 mm macht 0,56 mm. Selbst neu mit 2 arcmin Spiel wird es da eng.
Beleg geht über Deinen Roboter, ein Profil aus dem Baumarkt, das Du da einfach ´mal dran machst und eine Meßuhr.
Man könnte nun den Hebel über eine Feder an eine Flanke zur Anlage bringen. Dann haut das hin.
Gernot
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einen Laserpointer quer am Gelenk zu befestigen,
ein Profil aus dem Baumarkt,Büro gegen Werkstatt.
Aber das gleiche Prinzip.Aber im Ernst, lässt man den Laser weit genug leuchten (und wird der Punkt nicht matschig) kann man damit Bruchteile einer Bogensekunde messen.
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Hallo,
klar, der ganze Roboter "unten herum" hat auch noch Spiel.
Gernot
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