Frage zu Koordinatensystemen

Hallo Foristi,

ich bin neu hier und noch relativ unerfahren, was die Programmierung eines KRC betrifft.

Ich selbst lese mich gerade für einen KUKA KR 2100 HA ein (mit KSS 5.5.x)

Die ersten sehr einfachen Programme laufen auch schon und jetzt 'hänge' ich an ein paar Details,
die ich auf Anhieb auch nicht im Handbuch gefunden habe.

Wie kann ich eine Bewegung programmieren, die mir mein Flansch so positioniert,
dass sich eine Achse des KOS(Flansche) mit der eines anderen KOS überlagert.

Beispiel:
KOS Flansch: x_f, y_f, z_f
KOS ext.TCP: x_e, y_e, z_e

Nun möchte ich so auf einen Punkt fahren, dass meine z-Achse vom Flansch gleich der x-Achse vom ext. TCP ist,
also z_f=x_e

Wenn ihr vllt. Denkanstöße geben könnt, wo ich im Handbuch schauen kann,
oder allgemein Hinweise, wäre ich euch sehr dankbar

Oder hab ich was in der Bewegungsprogrammierung nicht durchgehend verstanden
und die Lösung ist die ganze Zeit schon vor meinen Augen?

Grüße

HNK

Hi,

vielen Dank für den Tipp!

Nachdem ich rausgefunden habe, dass mir die .dat nur im Admin-Modus angezeigt wird,
hab ich sie endlich gefunden,
konnte dort meine Punkte entsprechend der KOS-Verschiebung eingeben
und erhalte genau die Bewegeung, die ich möchte.

Das Handbuch hat mir da leider wenig geholfen, bzw. ich habe dort an den falschen Stellen gesucht.

Bis jetzt wähle ich Tool und Base manuell aus,
meine Frage nun, ob ich mit der Programmzeile.

$BASE = Base_Data[4] in das Base-Koordinatensystem 4 wechsel
oder ob zusätzliche Paramter erforderlich sind.

Auch hier habe ich im Handbuch keinen Hinweis gefunden, wie ich innerhalb eines Prgrammes zwischen den Koordinaten-Systemen hin- und her wechseln kann

Grüße

HNK

Die Verantwortung ist mir sehr wohl bewusst,
finde es auch gut, dass du darauf hinweist.

Nur leider ist ein Grundlagenkurs finanziell nicht drin...

Meine Vorgehensweise ist die, dass ich den Punkt anfahre, einteache
und dann in der .dat den Punkt korrekt einstelle:
D.h., wenn ich die Achse von Hand auf 88° drehe, überschreibe ich den Wert mit 90°.