Hallo Foristi,
ich bin neu hier und noch relativ unerfahren, was die Programmierung eines KRC betrifft.
Ich selbst lese mich gerade für einen KUKA KR 2100 HA ein (mit KSS 5.5.x)
Die ersten sehr einfachen Programme laufen auch schon und jetzt 'hänge' ich an ein paar Details,
die ich auf Anhieb auch nicht im Handbuch gefunden habe.
Wie kann ich eine Bewegung programmieren, die mir mein Flansch so positioniert,
dass sich eine Achse des KOS(Flansche) mit der eines anderen KOS überlagert.
Beispiel:
KOS Flansch: x_f, y_f, z_f
KOS ext.TCP: x_e, y_e, z_e
Nun möchte ich so auf einen Punkt fahren, dass meine z-Achse vom Flansch gleich der x-Achse vom ext. TCP ist,
also z_f=x_e
Wenn ihr vllt. Denkanstöße geben könnt, wo ich im Handbuch schauen kann,
oder allgemein Hinweise, wäre ich euch sehr dankbar
Oder hab ich was in der Bewegungsprogrammierung nicht durchgehend verstanden
und die Lösung ist die ganze Zeit schon vor meinen Augen?
Grüße
HNK