Dynamischer Aufruf von robtarget-namen

Hallo ABB-Nutzer,

wir haben so was vor längerer Zeit schon einmal gemacht. Allerdings habe ich den kompletten Syntax jetzt nicht vorliegen, daher einfach mal die prinzipiellen Schritte:

TPReadNum messpos, "Bsp: 11 für 1.1";
!Wandeln des num-Wertes von messpos in einen String;
stNummer:=NumToStr(messpos,0);
!Bilden eines Strings für die Originalnamen der robtargets;
stRobtarget:="pT40R"+stNummer;
!Wandeln des Datentyps;
SetDataVal stRobtarget, pDynamisch;
!Zusweisen des gewünschten robtargets;
pZielpos:=pDynamisch;
!Zielpos anfahren
MoveL pZeilpos,v300,fine,tool0;

Es bleibt die Frage ob der 6400 vermutlich mit S4C+-Steuerung die Instruktion "SetDataVal" schon kennt. Wenn nicht habe ich leider keine Lösung. Das Problem, warum deine Syntax nicht funktioniert ist das, das MoveJ keinen Datentyp String erwartet sondern den Datentyp robtarget.

Gruß
Thilbi

Also in meiner Doku zu M2000 ist noch nichts von "SetDataVal" zu finden

Ist aber trotzdem eine interessante Sache finde ich.
Funktioniert ja scheinbar mit allen Datentypen.

Genau, funktioniert mit allen Datentypen. Wir haben es erstmals auch mit einer IRC5 eingesetzt.

Noch ein Tipp an ABB-Nutzer. Es hat sich in der Vergangenheit bewährt die Variablennamen mit definierten Buchstaben zu beginnen um eine leichtere Lesbarkeit des Programmes zu erreichen, z. B. n=numerische Var, st=Strings, p=robtargets, v=Geschwindikeiten, ps=pos usw. Wäre auch für dein Progarmm besser.

Thilbi

oder...

VAR robtarget T40R{4}:=
[[[-475.03,-302.11,28.28],[0.00490713,-0.00503829,0.999841,0.0164018],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],
[[-466.57,-186.7,18.6],[0.00313933,-0.00726628,0.999965,0.00289009],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],
[[-474.8,-55.18,38.38],[0.00490293,-0.00503718,0.999841,0.0164013],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]],
[[-496.97,52.62,42.21],[0.00314396,-0.00726795,0.999965,0.00288774],[-1,0,-1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]];
VAR robtarget pTempPos := [[-474.80,-55.18,38.38],[0.00490293,-0.00503718,0.999841,0.0164013],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];

VAR num key_in;
VAR string str;
Var num messpos;
TPErase;
TPWrite "Messbereich auswahlen";
TPReadNum messpos, "Bsp: 11 fur 1.1";
TPErase;
TPWrite "Fahre Postion an:"\Num:=messpos;
pTempPos:=T40R{messpos};
MoveJ Grundst1,v300,fine,tool0;
MoveJ pTempPos,v300,fine,tool0;

Hallo,

die Instruktion 'GetDataVal' ist auch bereits in der S4-Steuerung verfügbar, hierzu ist aber die Option "Developer Functions" erforderlich.

Gruß
Micky