Implementierung des Steuerungsverhalten KUKA LBR IV+ in Process Simulate

Hallo Leute,
momentan beschäftige ich mich, inwieweit es möglich ist, das Steuerungsverhalten eines KUKA LBR IV+ in die virtuelle Umgebung von Process Simulate (Tecnomatix/Siemens) zu implementieren.
Da ich auf dem Gebiet der Robotik recht neu bin, erhoffe ich mir hier ein wenig Hilfe für den Einstieg:

a) Was müssten für Daten in dieses Programm eingespeißt werden?
b) Wo bekommt man diese Daten her (Kuka? oder Siemens?) <-- habe beide angefragt aber die schieben sich gegenseitig die Verantwortung zu
c) Was für ein Dateiformat haben diese Daten

Für etwas Hilfe wäre ich äußerst dankbar

Erstmal schonmal Danke für die Antwort!

--> CAD-Daten von dem Roboter sind vorhanden
--> Lastdaten nicht, da zunächst ganz allgemein/ ohne ein Werkzeug versucht werden soll, ob das Steuerungsverhalten eines LBR 4+ überhaupt in Process Simulate implementiert werden kann.

Kuka schrieb mir heute diesbezüglich: "das Steuerungsverhalten wird vom RCS-Modul abgebildet, Sie können beim LBR4+ bei
KRC2/KRC4 nur Erreichbarkeit, kein Steuerungsverhalten simulieren !"

Siemens PLM schrieb mir: "Es muss ein s.g. „User Inverse function“ geschreiben werden. In „TecnomatixSdkHelp.chm“ file ist dokumentiert, wie sowas gemacht wird."

Ferner erhielt ich zudem den Tip die Kinematik in dem Simulationsprogramm (Process Simulate) selbst aufzubauen.
--> Was habe ich genau unter Kinematik zu verstehen? Die jeweiligen Achswinkel und Geschwindigkeiten/ Beschleunigungen? Ich weiß bisher, dass man über Exceldateien (hierbei weiß ich jedoch noch nicht welche und woher ) und CAD-Dateien ein Robotermodel in das Simulationsprogramm laden kann um dort dann die jeweiligen Achsen translatorisch/ rotatorisch zu bewegen.

Habe mich jetzt mal mittels diverser Literatur mit inverser Transformation beschäftigt (was bei 7 Achsen schon weniger witzig ist ).
Was ich mich jedoch grundsätzlich frage
"Was muss ein Simulationsprogramm eigentlich an Daten haben um einen Roboter bzw. dessen Steuerungsverhalten zu simulieren? Beschleunigungen und max. Gelenkwinkel usw. lässt sich ja recht einfach in Erfahrung bringen, aber wie kommt das Sim-Programm an die von der Steuerung verwendeten Algorithem (oder bin ich da am Holzweg )"

Was ich über Process Simulate bisher weiß:
CAD-Daten im JT-Format
Makros vom Roboterhersteller im XML-Format
--> Dürfte von Kuka bereitgestellt werden

Hat hier sonst jemand Erfahrung mit Process Simulate und kann mir was über inverse function sagen?

Vorab bereits schonmal

nach diversen Telefonaten mit Siemens PLM und Kuka hatte ich dies endlich auch erfahren können.
Wobei ich mich immernoch frage: "Wenn in der realen Robotersteuerung irgendetwas weiß wie kartesische koordinaten in die jeweiligen Gelenkkoordinaten umgerechnet wird und umgekehrt, so müsste man doch auch diese Informationen (Algorithmen) aus der Robotersteuerung entnehmen und in ein Simulationswerkzeug einbauen können oder?"

Zudem habe ich in manch einem Artikel (z.B http://www.kuka-systems.com/NR…tuelleInbetriebnahme1.pdf) gelesen, die über OPC-Client; Feldbus oder mit einem etc. die Steuerung direkt mit dem Simulationswerkzeug koppeln. Gibt es da erfahrungen?

Erreichbarkeitsanalysen sind ja trotzdem möglich. <-- hier meine Frage nun: "Welche Roboterdaten (CAD-Daten? XML-Files? Makros?) muss ich hier wo und wie in die Process Designer/Simulate Datenbank einfügen?

LG Dominik

Hallo Zusammen,
hier mal wieder eine weitere Frage:

Angenommen es existiert ein kinematisiertes CAD-Modell eines nicht-redundanten Roboters (z.B Kr 16) in Process Simulate und ein RCS-Modul ist ebenfalls in Process Simulate integriert:

Laut Kuka sind RCS-Module nicht roboterabhängig sondern Steuerungsabhängig (z.B KRC 4). Woher kennt dann das Simulationstool die Informationen des Roboters bezüglich Antriebe, Massen, Trägheitsmomente und die hieraus resultierenden Beschleunigungs- und Bremsverhalten?

Hat hier jemand Erfahrung mit der Installation von RCS-Modulen und dem Umgang damit?

LG Dominik