Beiträge von Dominik 0815

Hallo Zusammen,
bei der Lastdateneingabe eines Werkzeugs am LBR 4+ habe ich folgendes Problem. Der TCP ist (bis auf eine Abweichung von ca. 2mm" vermessen. Werkzeugmasse und Massenmittelpunkt sowie die Trägheitsmomente (bezogen auf den Massenmittelpunkt) habe ich von der Firma, die das Werkzeug produziert hat soweit bekommen, hier mal ein Auszug:

Massenmittelpunkt: ( Millimeter )
X = -52.15
Y = 79.93
Z = -0.53

Trägheitsmomente: ( Gramm * Quadratmillimeter )
Bezogen auf den Massenmittelpunkt und ausgerichtet auf das Ausgabekoordinatensystem.
Lxx = 8074153.35 Lxy = -1766583.38 Lxz = 32933.06
Lyx = -1766583.38 Lyy = 9700669.09 Lyz = -38639.23
Lzx = 32933.06 Lzy = -38639.23 Lzz = 11443834.27

Die KRC 2 Steuerung benötigt jedoch "JX" "JY" und "JZ" also die Hauptträgheitsmomente in [kgm²] was ja 10^- 9 gmm² entspricht. Kann mir jemand sagen, welche der oben aufgelisteten Trägheitsmomente nun für mich bzw. die Steuerung relevant sind?

Weiterhin stellt sich mir die Frage, wie ich die Abstände zum Massenmittelpunkt eintragen kann, da das Werkzeug nicht in den Flanschachsen liegt, sondern etwas vedreht ist.

ps: Die Funktion Load Ident habe ich bereits ausprobiert, allerdings liefert diese Funktion nicht ausreichend genaue Werte für mein Vorhaben (Aufbringen von 5N)

LG Dominik

Hallo Leute,
ich habe den Leichtbauroboter LBR 4+ heute auf die Softwareversion V 5.6.5 aktualisiert. Beim ersten Testen der neuen Version im T1 Modus konnte ich den Robi nichtmal mehr manuell verfahren, da sofort alle aktiven Komandos gesperrt wurden und die Fehlermeldung "LR:JnTPara.dat error" erschien.

Hat jemand Ahnung? Google hat zu dieser Fehlermeldung leider nichts ausgespuckt, von der KuKa Online Hilfe ganz zu schweigen

LG Dominik

Zunächst nochmal Danke für die kompetente Hilfe ,
die Parametrierung hatte ich entsprechend in meinem Programm enthalten, jedoch komme ich nicht dazu diese zu testen, da entweder die Fehlermeldung "Gravitationskompesation Illegal State" <-- also vermutlich falsche Lastdaten oder "XYZABC-Toolkoordinaten nicht programmiert" (habe bei der XYZ 4 Punkt-Methode eine Abweichung von 1,87mm....ist das zu viel? )

Das montierte Werkzeug habe ich im Programm angewählt und auch die Prgrammierung der Bewegungen mit entsprechendem Werkzeug angewählt ... Habe das Werkzeug gewogen komme aber nur schlecht an den tatsächlichen Schwerpunkt bzw. die Massenträgheitsmomente. Kann die Gravitationskompensation bei falschen Massenträgheitsmomenten dazu führen, dass der Roboter nach oben schnellt bzw. garnicht erst in den Regler der Gravitationskompensation wechselt? Bzw. hat jemand einen Tip wie ich die Lastdaten des Werkzeugs genauer ermitteln kann und das #Toolkoordinatensystem genauer ermitteln kann?

Verzweifle gerade an dem Thema ein wenig

Hallo zusammen,
ich versuche momentan mit einem Kuka LBR 4+ und einer KRC 2 lr ein Programm zu erstellen, bei welchem der Roboter mit 5N gegen ein Blech drücken soll und dann einen Ausgang (Druckluft) setzen soll. Hierbei arbeite ich mit dem karthesischen Steifigkeitsregler (wie in den Handbüchern von KUKA beschrieben siehe Anhang) habe ich $STIFFNESS entsprechend programmiert.
Wenn ich dann in den karth. Steifigkeitsregler (Stiffness.strategy = 20) wechsle dann schießt der Roboter sehr schnell und stark vertikal nach oben. Ich denke, dass er irgendwo falsche Lastdaten hat oder der Gravitationsvektor (eher unwahrscheinlich) falsch eingestellt ist. Kann mir hierzu jemand Tips geben???

Schonmal vielen Dank!
LG Dominik

Hallo Zusammen,
ich versuche momentan mit einem Kuka LBR 4+ (C2 lr) ein Programm zu schreiben, mit welchem der Roboter auf Kontakt fährt (rel. dünne Bleche) und bei Kontakt in den karth. steifigkeitsregler zu wechseln. Dann soll er mit 5 N eine Kraft in Y-richtung aufbringen und danach einen Ausgangs setzen, warten und die kraft wieder wegnehmen ...hat jemand einen tip für mich?

LG Dominik

Hallo allerseits,
ich arbeite momentan mit Tecnomatix und bin auf die Schaltfläche Teach Pendant gestoßen. Ich habe gehört, dass das eine Art virtuelles Control Panel sein soll. Weiß da jemand mehr darüber und kann mir jemand sagen wo man sowas herbekommt?
LG Dominik

Hallo Zusammen,
ich verzweifel gerade daran, ein RCS-Modul für eine Kuka Steuerung (eigentlich egal welche) von Siemens PLM zu bekommen. Eine Anleitung für die Installation und das Einrichten eines RCS-Moduls habe ich von Kuka bekommen, in welcher auch etwas über Simulationsstandards steht.

Kann mir hier diesbezüglich jemand etwas über RRS 1 Standard und RRS 2 Standard sagen?

Und hat jemand einen Tip wen man bei Siemens PLM anfragen kann, da ich mit der Hotline mehrfach schlechte Erfahrung gemacht habe, da die mir eher was verkaufen wollten als im Sinne der Wissenschaft weiter zu helfen.

LG Dominik

Hallo Zusammen,
hier mal wieder eine weitere Frage:

Angenommen es existiert ein kinematisiertes CAD-Modell eines nicht-redundanten Roboters (z.B Kr 16) in Process Simulate und ein RCS-Modul ist ebenfalls in Process Simulate integriert:

Laut Kuka sind RCS-Module nicht roboterabhängig sondern Steuerungsabhängig (z.B KRC 4). Woher kennt dann das Simulationstool die Informationen des Roboters bezüglich Antriebe, Massen, Trägheitsmomente und die hieraus resultierenden Beschleunigungs- und Bremsverhalten?

Hat hier jemand Erfahrung mit der Installation von RCS-Modulen und dem Umgang damit?

LG Dominik

nach diversen Telefonaten mit Siemens PLM und Kuka hatte ich dies endlich auch erfahren können.
Wobei ich mich immernoch frage: "Wenn in der realen Robotersteuerung irgendetwas weiß wie kartesische koordinaten in die jeweiligen Gelenkkoordinaten umgerechnet wird und umgekehrt, so müsste man doch auch diese Informationen (Algorithmen) aus der Robotersteuerung entnehmen und in ein Simulationswerkzeug einbauen können oder?"

Zudem habe ich in manch einem Artikel (z.B http://www.kuka-systems.com/NR…tuelleInbetriebnahme1.pdf) gelesen, die über OPC-Client; Feldbus oder mit einem etc. die Steuerung direkt mit dem Simulationswerkzeug koppeln. Gibt es da erfahrungen?

Erreichbarkeitsanalysen sind ja trotzdem möglich. <-- hier meine Frage nun: "Welche Roboterdaten (CAD-Daten? XML-Files? Makros?) muss ich hier wo und wie in die Process Designer/Simulate Datenbank einfügen?

LG Dominik

Habe mich jetzt mal mittels diverser Literatur mit inverser Transformation beschäftigt (was bei 7 Achsen schon weniger witzig ist ).
Was ich mich jedoch grundsätzlich frage
"Was muss ein Simulationsprogramm eigentlich an Daten haben um einen Roboter bzw. dessen Steuerungsverhalten zu simulieren? Beschleunigungen und max. Gelenkwinkel usw. lässt sich ja recht einfach in Erfahrung bringen, aber wie kommt das Sim-Programm an die von der Steuerung verwendeten Algorithem (oder bin ich da am Holzweg )"

Was ich über Process Simulate bisher weiß:
CAD-Daten im JT-Format
Makros vom Roboterhersteller im XML-Format
--> Dürfte von Kuka bereitgestellt werden

Hat hier sonst jemand Erfahrung mit Process Simulate und kann mir was über inverse function sagen?

Vorab bereits schonmal

Erstmal schonmal Danke für die Antwort!

--> CAD-Daten von dem Roboter sind vorhanden
--> Lastdaten nicht, da zunächst ganz allgemein/ ohne ein Werkzeug versucht werden soll, ob das Steuerungsverhalten eines LBR 4+ überhaupt in Process Simulate implementiert werden kann.

Kuka schrieb mir heute diesbezüglich: "das Steuerungsverhalten wird vom RCS-Modul abgebildet, Sie können beim LBR4+ bei
KRC2/KRC4 nur Erreichbarkeit, kein Steuerungsverhalten simulieren !"

Siemens PLM schrieb mir: "Es muss ein s.g. „User Inverse function“ geschreiben werden. In „TecnomatixSdkHelp.chm“ file ist dokumentiert, wie sowas gemacht wird."

Ferner erhielt ich zudem den Tip die Kinematik in dem Simulationsprogramm (Process Simulate) selbst aufzubauen.
--> Was habe ich genau unter Kinematik zu verstehen? Die jeweiligen Achswinkel und Geschwindigkeiten/ Beschleunigungen? Ich weiß bisher, dass man über Exceldateien (hierbei weiß ich jedoch noch nicht welche und woher ) und CAD-Dateien ein Robotermodel in das Simulationsprogramm laden kann um dort dann die jeweiligen Achsen translatorisch/ rotatorisch zu bewegen.

Hallo Leute,
momentan beschäftige ich mich, inwieweit es möglich ist, das Steuerungsverhalten eines KUKA LBR IV+ in die virtuelle Umgebung von Process Simulate (Tecnomatix/Siemens) zu implementieren.
Da ich auf dem Gebiet der Robotik recht neu bin, erhoffe ich mir hier ein wenig Hilfe für den Einstieg:

a) Was müssten für Daten in dieses Programm eingespeißt werden?
b) Wo bekommt man diese Daten her (Kuka? oder Siemens?) <-- habe beide angefragt aber die schieben sich gegenseitig die Verantwortung zu
c) Was für ein Dateiformat haben diese Daten

Für etwas Hilfe wäre ich äußerst dankbar