Hi yilan,
da must du mit Ereignissen (Event) arbeiten und mit einem Interrupt der nach x Zeit abgearbeitet wird.
In dem Event prüfst du ob der Robi in Automatik ist. Wenn ja wird der Zeit-Interrupt gestartet. Nach der eingestellten Zeit wird dann die Geschwindigkeit erhöht.
Was du wissen musst ist:
CAB_EXEC_HOOKS:
-Routine "EventSystemStart" -Shelf "START" -Task "T_ROB1"
-Routine "EventSystemStart" -Shelf "RESTART" -Task "T_ROB1"
und noch der Innterrupt
PROC StartSpeed( )
!Interrupt für zeitlich gesteuertes Einschalten
IDelete intStart;
CONNECT intStart WITH T_StartSpeed;
ITimer \Single, nZeitBisStart, intStart;
RETURN;
ENDPROC
Im Programm EventSystemStart rufst du StartSpeed auf wenn der Robi in Automatik geschaltet wurde. Im Trap T_StartSpeed wird dann die Geschwindigkeit gesteuert. Das war mal so auf die schnelle erklärt alles andere findest du in der Doku von ABB.
Gruß Paulaner
Noch ein paar Tips:
Das Programm mit dem du das Ereignis "Restart" verknüpfst muss in einem Systemmodul sein.
Wenn du auch noch möchstest das der Roboter beim ersten Starten des Programms ebenfalls langsam anläuft musst du zusätzlich das Programm mit dem Event "Start" verknüpfen.
IDelete intSpeed;
CONNECT intSpeed WITH RoutineSpeed;
ISignalDI diSPS_Eingang, 1, intSpeed;Servus,
nicht vergessen den Interrupt zu aktivieren mit : IWatch intspeed; 
Grüße
Martl
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