Hilfe Multimove ABB IRB140

Hallo,

Ich möchte mich hier kurz Vorstellen, da ich in naher Zukunft wahrscheinlich noch öfters Hilfe benötigen werde.
Ich mache gerade eine Diplomarbeit und darf einen ABB IRB140 verwenden.

Ich programmiere gerade eine externe Achse zur Simulation eines Schweißvorganges.
Da sich die externe Achse (nur Drehung) koordiniert mit dem Roboter bewegen soll, habe ich mich für die Verwendung des Multimove Features von RobotStudio entschieden.

Da wir die externe Achse selber bauen werden habe ich als erstes eine Bibliothek erstellt mit den zugehörigen Paramater der Achse. -> Die meiner Meinung auch funktioniert!

Als nächstes muss man bei der Einrichtung eines Systems einen Antriebsmodul - Key einfügen.
Hier meine erste Frage:
Ich bin nach dem Robotstudio Handbuch vorgegangen und habe nach dem Beispiel das Antriebsmodul 3HEA-000-00022.01 eingefügt.
Allerding glaube ich nicht, dass dieser Code für mein Vorhaben mit nur einer (Dreh)Achse geeignet ist.
Kann ich diese Codes von ABB beziehen oder kann ich diesen Verwenden und muss nur einige Parameter ändern?

Wenn ich meine Achse später einfüge schreibt er auch einige Fehler auf, auf die ich später eingehen werde.

2. Frage:
Was soll ich bei meinem Anwendungsfall bei den Option für MultiMove einstellen? + Unteroptionen
- SingleProcess oder
- MultiProcess

Nun zu den vorher angesprochenen Fehlern: ich arbeite übrigens mit der neuesten Robotstudio Version 5.15.01
Beim Laden der Station werden folgende Fehler ausgegeben:

20351: Max. Anzahl an Tasks überschritten -> keine Ahnung bitte um Hilfe
20359: Cfg-Typ MECHANICAL_UNIT_GROUP ist konfiguriert -> Wahrscheinlich wegen dem falschen Antriebsmodul Key?

Exception: Fehler in der Anwendung: Bei Doppelklick werden folgende Parameter ausgegeben:

RobotStudio .NET exception: Fehler in der Anwendung.
============================================
Base exception: ApplicationException
Fehler in der Anwendung.
bei RobotStudio.Services.Controller.VcManager.GetCalibFrameAndBaseFrameOfMechUnit(RsIrc5Controller irc5ctrl, RsMechanicalUnit mechUnit, Mechanism mechanism, Matrix4& baseFrame, Matrix4& calibPosition)
bei RobotStudio.Services.Controller.VcManager.CalculateMechPosition(RsIrc5Controller irc5ctrl, String[] mechUnitNames)
bei RobotStudio.Services.Controller.VcManager.IsBaseFrameUpdated(RsIrc5Controller irc5ctrl, Mechanism mechanism)
bei ABBInternal.Controller.StationVcMapper.HandleBaseFrameDifference(RsMechanicalUnit mechUnit, RsIrc5Controller irc5Controller)
bei ABBInternal.Controller.StationVcMapper.RemapVCMechanicalUnitToStation(MechUnitInfo& vcMechUnitInfo, RsIrc5Controller irc5Controller, RobBaseFrameType vcBaseFrameType, Boolean bCheckBaseFrame, List`1& oldMechUnitList)
bei ABBInternal.Controller.StationVcMapper.PostRestartHandling(Mechanism[] mechanismToMap, Boolean bCheckBaseFrame, Station station, Boolean ignoreLibraryCheck)

Beim letzten Fehler bin ich mir überhaupt nicht schlüssig wo dieser entsteht. Könnte dieser Fehler auch mit einer Fehlerhaften Installation zusammenhänger, da .NetException: Fehler in der Anwendung?

Übrigens:
Ich kann nach einem Warmstart (Steuerung wird grün) mit der Station arbeiten, allerdings scheitert es dann an der VC-Synchronisierung.
Den programmierten MultiMove Pfad kann ich folglich auch nicht generieren.

Ich bedanke mich bereits im Voraus für die Mithilfe, den ich habe erst vor einem Monat mit dem Roboterprogrammieren angefangen und meine einziges Lernmittel das RobotStudio Handbuch ist.

mfg

Ja genau ich habe einen Roboter und werde mir eine Drehachse selber bauen.

Ich werde mir das Tool AdditionalAxis heute am Abend ansehen und berichten. Danke für den Hinweis!

mfg

Hab die Multitasking Option gerade aktiviert, Fehler bleibt leider!

Kann das sein das sich der eingefügte Antriebscode gar nicht mit meiner Externen Achse verträgt?

Kann ich mir originale Antriebscodes von ABB irgendwo herunterladen?

Hallo,

Ich möchte mich nocheinmal melden, da ich den Fehler gefunden habe und weitere Fragen habe.

Ich habe den External Axis Wizard von ABB benutzt um eine gültige Konfigurationsdatei für meine selber gezeichnete Externe Achse zu bekommen.
Seit ich diese Konfigurationsdatei eingefügt habe, bekam ich keine Fehler mehr.

Ich wollte für den Antrieb einen Servomotor der Firma ABB benutzen (wegen Kompatibilität, einfache Konfiguration,...), allerdings ist bereits der kleinste Motor MU100 inkl. SMD-Einheit hoffnungslos über meinem Budget des Projekts.

Ich habe nun in der Anleitung, zum Verkabeln des Motors, ein Szenario zum direkten reglen eines Servomotors über die IRC5 Steuerung gefunden.

Kann ich einen beliebigen Servomotor (mit ählichen Motorspezifikationen) mit der IRC5 Steuerung regeln? Der Resolver liefert ja ähnliche Signale und die Ansteuerung des Servomotors müsste im Prinzip auch gleich funktionieren.

Wie gesagt ich muss nur einen einzigen Servomotor ansteuern, dafür Synchronisiert mit den anderen 6 Achsen.

Meine Betreuer zweifeln weiters, dass unsere IRC5 Steuerung (Antriebsmodul und Steuerungsmodul) zuwenig Rechenleistung besitzt, um die 7.Achse synchron anzusteuern.
Gibt es da von euch ein okay?

Danke für die Hilfe,
mfg

Die externe Achse wird erst gebaut, also habe ich alle Freiheiten bei der Verkabelung.

Die externe Achse läuft auch nur zu Simulationszwecke, also ohne besondere Last.

mfg