Integration Kraftmomentensensor

Hallo zusammen,
ich versuche an meiner Hochschule in eine KR-C2 Steuerung an einem KR-16 Roboter einen Kraftmomentensensor zu integrieren.
Hierzu habe ich zunächste die RSI Software und Kuka ForceTorqueControl installiert. Bei dem gesamten Sensorsystem handelt es sich um ein ATI Net F/T. Die Übertragung vom Sensor zu Netbox funktioniert tadellos, da ich die Kräfte über das Webinterface angezeigt bekomme. Der Roboter und der Sensor befinden sich im selben IP-Bereich und sind über ein Switch miteinander verbunden. Nun wollte ich ganz simple mit einem Beispielprogramm anfangen und den Sensor mit FTCtrlInit, FTCRCalibSens initialisieren und einer Sensorgeführten Bewegung mit FTCtrlONCP ausführen. Allerdings kommen beim Schritt FTCtrlInit drei verschiedene Fehlermeldungen im Wechsel:
1) RSI:Error in function<ST_ATINETRDTSENS>
2) RSI:Error in function<ST_SETPARAM>
3) RSI:Error in function<ST_FCTRL>

Könntet ihr mir vlt einen Hinweis geben wo ich weiter schauen könnte oder woran es liegen kann?

Also mein Fehler liegt wohl im RSI. Gibt es vlt eine einfache Möglichkeit den Sensor über Ethernet einzubinden? Es müsste doch nur die Kommunikation hergestellt werden und die Bewegungen dann über ForceTorqueControl laufen oder sehe ich das falsch?

Guten Morgen und erstmal ein dickes für die längere Antwort

Also die Situation sieht wie folgt aus:
Der Sensor mit der Netbox wurde zusammen vor 2-3 Jahren auf einer Messe gekauft. Hiervon unabhängig wurde dann noch von KUKA direkt die Software RSI und ForceTorqueControl gekauft. Bis dato lag das ganze nun herum und ich soll in einem Teil meiner BA das ganze
zum laufen bringen. Hierzu ist noch zu erwähnen, dass ich gelernter Elektroniker bin und auch die KUKA Grundschulung besucht habe. Nur hilft mir momentan das dort vermittelte wissen nicht unbedingt

Weiter sieht es so aus, dass es keinen Leitrechner gibt, sondern die Netbox direkt mit dem Roboter verbunden ist. Sie lässt sich auch problemlos vom Roboter aus anpingen, so dass eine Verbindung vorhanden sein sollte. Bei der Installation vom ForceTorqueControl hab ich wie du sagstest die IP der Netbox angegeben und gehofft, dass die Kommunikation so funktionieren sollte. Dann erschienen nun die RSI Fehler und ich habe mir das KUKA Handbuch zur Software angeschaut und stehe erstmal wie der Ochse vorm Berg Gerne würde ich mich in das Thema weiter einarbeiten, aber entsprechende Literatur fehlt mir leider:(Tipps sind gern gesehen :))

Sehe ich es denn dann richtig, dass ich trotz der Einbindung des Sensors via ForceTorqueControl den Roboter dennoch über RSI die Fähigkeit zur Kommunikation über Ethernet beibringen muss?

Hallo,
der Sensor geht ja zur NetBox und diese dann per Ethernet an den Roboter. Die NetBox geht natürlich an die in Port 6 befindliche Netzwerkkarte. Und über cmd kann ich die Netbox anpingen. In Windows selbst habe ich 2 Netzwerkkarten zur Verfügung. Einmal die Onboardkarte von Intel und einmal die PCI Karte VxWin/RTAcc Shared Memory Network. Diese zeigt mir auch die hergestelle Verbindung an.

Deine Aussage das ich RSI eigentlich nicht anfassen muss ist mir schon einmal viel Wert ! Dennoch verstehe ich dann nicht wieso sich die Fehlermeldungen genau darauf beziehen und fehlende Konfigurationen oder Parameter melden

Wie soll ich die Zuordnung der Netzwerkkarte denn ändern, wenn die Zuordnung zu Windows nicht korrekt ist? Laut Handbücher zu RSI und FTCtrl sollen beide Programme ja als RT Ethernet Typ installiert werden und somit für die Netzwerkverbindung mit dem Echtzeit-OS oder sehe ich das falsch?

Noch jmd eine Idee zur Netzwerkonfikurierung? Vlt eine grobe Darstellung wie es aufgebaut sein müsste?

Nachdem ich mich am Wochenende mit dem Thema theoretisch beschäftigt habe sieht mein Verständnis nun wie folgt aus: Ich habe an meinem Roboter 3 LAN Anschlüsse. 2 Onboard und 1 PCI. Ein Onboardanschluss ist nicht belegt und im anderen steckt der Roboter mit X121. Daher sage ich, dass dieser Onboardanschluss fürs Realtime OS ist und der andere für das normal Windows auf dem ich arbeite. Nun habe ich ja noch den VXWin/RTAcc Sharded Memory Network Controller in meinem Windows. Dieser stellt meines Erachtens nur eine interne Verbindung zwischen Realtime OS und normalem Windows her, da die Verbindung dauerhaft hergestellt ist und sich dieser Zustand auch nicht ändert.Ist dies korrekt? Die PCI Karte selbst wird mir im Windows nichts als Netzwerkkarte angezeigt sondern diese finde ich nur im Geräte Manager und ist auch direkt dem Realktime OS zugeordnet. Soweit die aktuelle Situation am Roboter.

Die Onboardkarte des Windows liegt im IP Bereich 192.0.1.2 und diese IP sucht sich auch RSI und FTCtrl automatisch als KernelIP raus und konfiguriert sich entsprechend bei der Installation. Wenn ich nun die Netbox des Sensors in diesen IP Bereich lege, befindet diese sich doch NICHT im Realtime OS wo sie aber doch hinsollte? Also meine Frage wie komme ich dann an den IP Bereich des Realtime OS? Und anders als oben geschrieben konnte ich die Netbox auch nicht anpingen, dies war ein Fehler meinerseits.

Soweit erstmal mein Stand und ich hoffe, dass vlt jmd von euch etwas damit anfangen kann und mir weiterhelfen kann

Ediz: Vlt geh ich jetzt auch zu sehr auf das Netzwerk ein. Ich habe alle Programme auch neu aufgespielt erhalte aber immer noch den selben Fehler im Programm ->RSI:Error in function<ST_ATINETRDTSENS> Da dieser immer kommt, egal ob ich die richtige Netbox Ip eingebe oder eine falsche gehe ich schon davon aus das irgendwas mit der Kommunikation nicht stimmt. Die Fehlermeldung jedoch verstehe ich immer noch nicht, da ich eine solche Funktion nicht einmal habe =/

Viele Grüße
Jonas

Jmd noch ne Idee wo ich weiter machen könnte?

Die Netbox muss doch aber definitiv an die Ethernet Karte im Slot 6 und diese läuft dann im Realtime OS sehe ich das denn richtig?
Und den IP-Bereich des Realtime OS sehe ich doch am Vx-Adapter, welcher im meinem Fall auf 192.0.1.2 konfiguriert ist. Und genau auf diesen Bereich habe ich momentan die Netbox gesetzt (192.0.1.132). Diese Ip habe ich dann bei ForceTorqueControl als Sensor Adresse in die ATINetFT.ini geschrieben. Laut Anleitung von FTCtrl sollte so alles korrekt sein =/

Eine VxWorks.ini finde ich auf dem Roboter nicht, aus der ich Informationen bekommen könnte

WOW erstmal ein dickes für die ganzen Antworten.
Also in meiner VXWIN.Ini steht folgendes:

[Boot]
Bootline=elPci(0,1)pc:vxworks h=192.0.1.2 b=192.0.1.1 e=192.168.1.2 u=target pw=vxworks




;shared memory only:
;Bootline=none(0,1)pc:vxworks h=192.0.1.2 b=192.0.1.1 u=target pw=vxworks


;MFC network (NIC settings: Address:340h IRQ:11 Memory-Mapped:D800-DBFF):
;Bootline=ultra(0,1)pc:vxworks h=192.0.1.2 b=192.0.1.1 e={IP-ADDRESS} u=target pw=vxworks


;MFC2 network (NIC settings: Address:340h IRQ:11):
;Bootline=esmc(0,1)pc:vxworks h=192.0.1.2 b=192.0.1.1 e={IP-ADDRESS} u=target pw=vxworks

Habe mich jetzt eingehend mit dem Netzwerk hier beschäftigt und es sieht nun wie folgt aus:
Die PCI 3 COM Netzwerkkarte liegt im Realtime OS(IP Adresse des Roboters hier 192.168.1.2). Sie wird mir daher auch im normalen Windows nicht als Netzwerkkarte angezeigt. Dementsprechend habe ich die NetBox des Sensors auf die IP Adresse 192.168.1.1 gelegt. So wird es mir auch laut FTCtrl Handbuch empfohlen.Auch habe ich bei der Installation alles für RT Ethernet installiert. Das Handbuch sagt mir auch, dass das System welches ich habe passend zu integrieren sei. Momentan gehe ich daher davon aus, dass eigentlich kein Fehler im Netzwerk sein kann, kann dies allerdings schlecht überprüfen oder hat jmd eine Idee?
Da ich nun davon ausgegangen bin, dass der Fehler in der Software liegt habe ich bei KUKA angerufen und auf Anforderung ein Archiv an die Hotline gesendet. Allerdings war die Antwort bisher nicht befriedigend, da mir nur ein Fehler in meiner Programmierung mitgeteilt wurde und die Fehlermeldungen egal bei welchem Aufruf eines FTCtrl-Befehls erscheinen.

Folgendes Programm müsste doch eine ganz simple Abwärtsbewegung darstellen, die bei einer eingestellten Kraft unterbrochen wird oder?

INI


PTP P3 VEL=100% PDAT1 Tool[1] Base[0]


FTCtrlOnCP()


LIN P1 VEL=2 m/s CPDAT1 Tool[1] Base[0]


LIN P2 VEL=2 m/s CPDAT2 Tool[1] Base[0]


FTCtrlOffCP()

Allerdings bekomme ich auch hier jeweils einer der folgenden Fehlermeldungen:
1) RSI:Error in function<ST_ATINETRDTSENS>
2) RSI:Error in function<ST_SETPARAM>
3) RSI:Error in function<ST_FCTRL>

Soweit erstmal der Status und besten Dank nocheinmal ihr seid mir eine riesen Hilfe!!

Gruß
Jonas

Also Test über Shared Memory vom Roboter aus funktioniert einwandfrei.

Telnet von meinem Notebook aus liefert folgendes

-> inetstatShow
Active Internet connections (including servers)
PCB      Proto Recv-Q Send-Q  Local Address      Foreign Address    (state)
-------- ----- ------ ------  ------------------ ------------------ -------
11813090 TCP        0      0  192.168.1.2.23        192.168.1.66.49469    ESTABL
ISHED
118132a0 TCP        0      0  192.0.1.1.6000        192.0.1.2.1070        ESTABL
ISHED
11812e80 TCP        0      0  192.0.1.1.1599        192.0.1.2.4148        ESTABL
ISHED
1181321c TCP        0      0  192.0.1.1.1595        192.0.1.2.5100        ESTABL
ISHED
11812094 TCP        0      0  0.0.0.0.5900          0.0.0.0.0             LISTEN
11811f08 TCP        0      0  0.0.0.0.111           0.0.0.0.0             LISTEN
11811e00 TCP        0      0  0.0.0.0.23            0.0.0.0.0             LISTEN
118125bc UDP        0      0  0.0.0.0.5004          0.0.0.0.0
11812bec UDP        0      0  0.0.0.0.0             0.0.0.0.0
11812538 UDP        0      0  0.0.0.0.5003          0.0.0.0.0
11812640 UDP        0      0  0.0.0.0.0             0.0.0.0.0
118126c4 UDP        0      0  0.0.0.0.0             0.0.0.0.0
11812d78 UDP        0      0  0.0.0.0.0             0.0.0.0.0
1181195c UDP        0      0  0.0.0.0.0             0.0.0.0.0
11813198 UDP        0      0  192.168.1.2.1026      192.168.1.1.49152
11812c70 UDP        0      0  0.0.0.0.0             0.0.0.0.0
11812b68 UDP        0      0  0.0.0.0.5002          0.0.0.0.0
11812430 UDP        0      0  0.0.0.0.1025          0.0.0.0.0
11811e84 UDP        0      0  0.0.0.0.111           0.0.0.0.0
11811d7c UDP        0      0  127.0.0.1.1024        127.0.0.1.17185
11811c74 UDP        0      0  0.0.0.0.17185         0.0.0.0.0
value = 1 = 0x1
->

wobei 192.168.1.66 mein Latop ist, 192.168.1.1 die Netbox des Sensors und 192.168.1.2 die PCI Karte des Roboters

Sieht das denn so korrekt aus?

Gruß
Jonas

Es ist mir nun gelungen, die Software zum Laufen zu bringen und ich bekomme Daten des Sensors per RSI-Monitor angezeigt. Daher gehe ich jetzt mal davon aus, dass das Netzwerk in Ordnung ist. Nun reagiert der Roboter allerdings nicht auf meine Abbruchbedingungen, sondern fährt munter weiter. Zumindestens muss ich mich nun wohl mit der Software auseinander setzen und dem Konfigurieren der Sensoreinstellungen oder habe ich dabei etwas übersehen?

Auf jeden Fall jetzt schonmal ein dickes an alle die mir geholfen haben oder sich die Mühe gemacht haben meine langen Ausführungen zulesen