Ein-/Ausgänge über DeviceNet

Hallo MHW,

welche Doku suchst du genau?

Gruss Christian

Hallo mhw,

Was die Integration einer Karte wie bspw. der KL5101 angeht, schau nochmal den Thread zur Drehzahlmessung auf welchen du dich oben selbst beziehst ganz unten an, dort steht was zu tun ist. Die Funktion oder Parametrierung eines KL-Kärtchens hat mit DeviceNet nichts zu tun, daher kann nicht gut was darüber in irgend einer DeviceNet Doku stehen, egal ob von Beckhoff, KUKA, oder Rockwell. Es geht ja nur darum wie sich die KLxyz im Buskoppler mappt, und das steht in der Doku der jeweiligen Karte.

Zitat

Dazu kommt dann noch was: Ich muss mit einer anderen Steuerung Daten (nur digitale Ein-/ Ausgänge) austauschen. Eine Beckhoff SPS (CX) sendet mir via DeviceNet die Daten an den Buskoppler, den ich mit der KRC2 bediene.
Ich habe gerade leider nichts zum testen hier. Ich vermute mal, dass ich die Ein- und Ausgänge einfach "normal" nach den harware- Ein-/Ausgängen deklariere. Sie werden doch vermutlich dann nach den anderen Karten in den Bus "gelegt", oder? Ist das richtig so?

Dieser Absatz ist inhaltlich ein bisschen wirr . Ein DeviceNet Buskoppler hängt an 1 Steuerung, entweder der KRC2 oder der CX. Was du brauchst ist entweder ein Gateway von Firmen wie Hilscher, esd, etc., oder am einfachsten du steckst dir irgend wo im E-Bus deiner CX-Steuerung eine DeviceNet-Slave Karte EL6752-0010. Letztere habe ich öfters für die KRC2 im Einsatz, funktioniert einwandfrei, und unterstützt alle DeviceNet-Modi. Tipp: Im TwinCAT Manager nicht einzelne Variablen anlegen & verknüpfen, sondern einen beliebigen Arraydatentyp in ausreichender Grösse festlegen, diesen im Zweig "Polling" bei den Ein- und Ausgangsdaten eintragen, und in der PLC deine Variablen in die beiden Arrays mappen, so musst du nicht immer im TwinCAT Manager Änderungen machen wenn mal noch eine Variable dazu kommt.

Grüsse, APT

Da ich mehr oder weniger das gleiche setup habe klinke ich mich mal hier ein.

In der io.sys habe ich folgendes stehen.

[DEVNET]
INB2=10,0,x24
OUTB2=10,0,x24

Wie kann ich jetzt in meinem Programm auf diesen Bereich zugreifen. Wenn ich eine Variable erzeuge muss ich die irgendwie zu diesem DeviceNet bereich verlinken?

Ich habe auf einem anderen Roboter von uns ein Programm gefunden das enthält eine Variable. Diese Variable muss global sein, weil sie nicht in dem Programm selber definiert wurde.
Wo kann ich diese noch Suchen?

Die Hilfe und Google hat mich leider nicht weiter gebracht.

Vielen Dank im Voraus!

Hallo Onikos,

Gemäss Deklaration hängt an der MFC ein Devicenet-Teilnehmer mit je 24 Byte Ein- und Ausgangsdaten und der MAC-Adresse 10.

Gemappt ist das ganze auf die Ein-/Ausgänge ab $IN[17] bzw. $OUT[17] (INB2, OUTB2).

In der Regel werden die E/A Global in der Datei $CONFIG.DAT im Folder
SYSTEM deklariert. Öffne diese Datei auf, und schau nach Deklarationen
wie z. B.:

SIGNAL diEingang17 $IN[17]
oder
SIGNAL diAusgang17 $OUT[17]
oder
SIGNAL diZahlenwert $IN[17] TO $IN[24]
etc.

Meist sind diese in einem FOLD versteckt.

Gruss, APT

Zitat von APT

Hallo Onikos,

Gemäss Deklaration hängt an der MFC ein Devicenet-Teilnehmer mit je 24 Byte Ein- und Ausgangsdaten und der MAC-Adresse 10.

Gemappt ist das ganze auf die Ein-/Ausgänge ab $IN[17] bzw. $OUT[17] (INB2, OUTB2).

In der Regel werden die E/A Global in der Datei $CONFIG.DAT im Folder
SYSTEM deklariert. Öffne diese Datei auf, und schau nach Deklarationen
wie z. B.:

SIGNAL diEingang17 $IN[17]
oder
SIGNAL diAusgang17 $OUT[17]
oder
SIGNAL diZahlenwert $IN[17] TO $IN[24]
etc.

Meist sind diese in einem FOLD versteckt.

Gruss, APT

Alles anzeigen

Vielen Dank! Das habe ich gefunden und der beste Tip war auch noch das ich den Text ausklappen kann. Ich konnte bereits die Verbindung über DeviceNet aufbauen und Daten austauschen.
Der einfachheit halber möchte ich das Programm im Büro schreiben und dann nur auf die Steuerung laden. Das funktioniert soweit und ich habe auch gelesen das ich es aus dem Kuka Navigator raus in R1 kopieren muss. Das funktioniert, jedoch wird keine .Dat Datei also die Datalist erstellt. Muss ich das irgendwo im Menü manuell machen? Kann es sein das ich ohne die Datalist keine Punkte erstellen oder anfahren kann?

Vielen Dank nochmal,
Grüß Niko

Stichwort "Filter"

Dat wird unter Umständen nur nicht angezeigt. (Anzeigefilter)

Zitat von WolfHenk

Stichwort "Filter"

Dat wird unter Umständen nur nicht angezeigt. (Anzeigefilter)

Doch die anderen .DATs werden angezeigt.
Also sollten die DAT Datei generiert werden?
Ich kann das Programm vom Office auch nicht, in ein am Roboter Controller erstelltes Programm kopieren.

Wenn "extern" ein SRC File erstellt und nach R1 kopiert wird, erstellt die KRC nicht automatisch ein DAT File dazu (nicht jede .SRC Datei benötigt ein .DAT -Pendant).
-> Am besten ein anderes DAT-File kopieren & umbenennen. Achtung, wenn du das Kopieren des DAT-Files auch auf dem externen PC machst: der Dateiname steht auch nochmal im Header des DAT-Files, dort also auch anpassen.
Gruss, APT

Zitat von APT

Wenn "extern" ein SRC File erstellt und nach R1 kopiert wird, erstellt die KRC nicht automatisch ein DAT File dazu (nicht jede .SRC Datei benötigt ein .DAT -Pendant).
-> Am besten ein anderes DAT-File kopieren & umbenennen. Achtung, wenn du das Kopieren des DAT-Files auch auf dem externen PC machst: der Dateiname steht auch nochmal im Header des DAT-Files, dort also auch anpassen.
Gruss, APT

Das hat geholfen! Danke
Sorry für die ganzen Offtopic Fragen aber eine hätte ich da noch.

Wenn ich einen Eingang in der Config.dat deklariere wie:

SIGNAL di_Var $IN[17] TO $IN[32]

und ich dann im Programm temp_di_Var = di_Var programmieren möchte.

Welcher Datentyp muss temp_di_Var sein?
Es gibt doch nur Real, Int, Char, und Bool in dieser Programmiersprache zur Auswahl.

Real und Int funktioniert nicht und die anderen sind es nicht.

Da stehe ich gerade voll auf dem Schlauch..
Danke im Voraus

INT funktioniert, vermutlich ist dir nur bei der Deklaration deiner Variable irgend ein Fehler passiert.

Zitat von APT

INT funktioniert, vermutlich ist dir nur bei der Deklaration deiner Variable irgend ein Fehler passiert.

Du hast recht so funktioniert es. Danke!