Moin,
ich möchte bei einem Kuka Roboter die Achsüberwachung global einstellen, so dass er bei einer Berührung des Roboters in Stop geht. Kann mir da jemand helfen?
Der Robotertyp ist: KR15/2 mit der Steuerung KRC1 mit SW V2.2.8.
Danke mal
Christian
Achsüberwachung
- Christian
- Erledigt
-
ich möchte bei einem Kuka Roboter die Achsüberwachung global einstellenHallo Christian,
könntest du die Frage etwas präzisieren?
Bei einer Kollision bleibt der Roboter doch eh stehen. -
Hallo,
1] fur jede Achse: durch SERVO Strom / Pik Strom Begrenzung,
2] Kollisionschutz auf Hadngelenk montieren,
3] das Thema bei Mir gleich bearbeitet: Kollisionszonen Bestimmen
und Antritt zu die bei Software oder Hardware kontrolieren,
4] kann man auch Kraft/Monent Sensor montieren. Ich habe das bei
2 kooperiende Position/Force Controlled Staubli RX60 versucht mit
einer Impedance Controller,
5] Software Limit Switch fur jede Achse,
6] Programm schreiben so dass keine Kollision nicht moeglich ist
Gruesse,
boss
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