Hallo und willkommen im Forum,
ich persönlich arbeite nicht mit Kuka, lese als Moderator hier aber einiges mit.
Deswegen und wegen der überwältigenden Zahl anderer Antworten, würde ich mal sagen, das geht so nicht.
Grüße
Urmel
...geht mit "Bordmitteln" der KRC2 definitiv nicht.
Dir bleibt, wenn es wirklich so sein muss, dass numerische Werte aus deiner TXT Datei innerhalb der KRC verarbeitet werden sollen nur der Weg dir ein eigenes kleines Progrämmli zu schreiben, das die gelesenen Werte dann z.B. via RS232, OPC, XML, oder Feldbus übermittelt.
Grüsse, APT
Morgen,
hab hier mal was aus der Doku von der Kuka DVD, sollte bei deinem Robi auch dabei sein.
Vieleicht klappt es, bzw hilft dir da nen wenig weiter. selber hab ich das ganze aber noch
nicht ausprobiert.
Kannst ja mal rückmeldung geben wenn es gefunzt hat. (Gibt es ab der KRC 4 nicht mehr)
Gruß Toud
Hallo,
so wie ich es aus der Doku im Link heraus lese ist es doch möglich.
http://www.roboterforum.de/rob…swrite/msg53278/#msg53278
Auszug:
....
6.16.9 krl_fscanf()
Beschreibung Formatiertes Lesen einer Zeichenkette aus einer Datei
Das zu lesende Format wird als Zeichenkette an die Funktion übergeben und
in Variablen geschrieben.
Die zur Verfügung stehenden Formate sind der Dokumentation zur Funktion
fscanf() der Header-Datei stdio.h zu entnehmen. Erlaubt sind alle Formate außer
"%o", "%p", "%n" sowie Listen "[Liste]".
Syntax krl_fscanf(INT Handle, CHAR[] Format, Var1 <, … , Var8>)
....
Datei-Handle wird wohl so erzeugt:
krl_fopen(CHAR[] Name, CHAR[] Modus, INT Handle <,
BUFF_MODE_T Pufferung>)
Hab es allerdings auch noch nie versucht, sondern auch über selbst geschriebene Software erledigt.
Hat das schon mal jemand getestet?
Gruß
Twister
PS: habe gerade gesehen dass die Doku für die V8.2 ist...
Was auch gehen würde auf dem Roboter ein kleines Progrämmchen zu installieren mit Chat-Server-Funktionalität...
Dann kann man von jedem beliebigen Rechner als Client Zeilenweise Kommandos an den Server Schicken, der diese dann je nach Kommando/Inhalt auswertet und an die VXWORKS weiterleitet.
z. B.
Event... LineIn ...
CMD = FktGuckNachBekanntenKommandos(strLastLine)
Switch CMD
Case Set
ParameterSetFkt = FktGuckNachParameternSet(strLastLine)
Result = SETVAR(ParameterSetFkt.VARNAME,ParameterSetFkt.VALUE)
....
Endswitch
Wobei hier bei der Fkt SETVAR eine KRC-Interopverbindung ganz sinnig wäre weils nix kostet, ausser Programmierzeit!
...genau, so kann mans auch machen... 
... dann noch nen parametrisches CAD und du kannst per "Fernwartung/IP-Verbindung" deine Roboterzellen auf der ganzen Welt am eigenen CAD betrachten/arbeiten sehen... 
Gruß
Twister
...genau, so kann mans auch machen...
So in der Art haben es andere Roboterhersteller mit VxWorks gemacht. Beispiel R3-Protokoll bei Mitsubishi: Handbediengerät, PC-Software inkl. Remote Debugger, Fernwartung, HMI und Visualisierung, kooperierende Roboter usw. Alles über Netzwerk, alles ein Protokoll.
So, ich habs nun heute an einer KRC4 V8.2.1 (KR6 Agilus) getestet.
Mit "CWRITE" kann man aus Dateien lesen und beliebige formatierte Strings in Dateien schreiben.
Genau wie in der Doku beschrieben.
Ob dies an einer KRC2 funktioniert kann ich noch nicht sagen.
Gruß
Twister
Dass sich die Datei des Fragestellers auf einem Netzwerklaufwerk befindet ist dir schon klar, oder ?
In der Doku ist auch dieser Fall beschrieben...
Auszug:
...
Die Dateien, auf die die Funktionen zugreifen, werden defaultmäßig lokal im
Verzeichnis C:\KRC\ROBOTER\UserFiles abgelegt. Die Maximalgröße der
dort abgelegten Dateien ist auf insgesamt 10 MB begrenzt, d. h. die Gesamtgröße
aller dort abgelegter Dateien darf diese Grenze nicht überschreiten. Zusätzlich
besteht die Möglichkeit, über die Funktion krl_mount() ein
freigegebenes Netzlaufwerk für den Dateizugriff zu verwenden.
...
Gruß
Twister
Interessant, geht das von VxWorks aus oder über einen Umweg durch Windows ?
SMB für VxWorks habe ich bisher nur von Drittherstellern gesehen.
Nene, ich sprech hier von reinen KUKA-Befehlen "CWRITE" die ganz normal ins Bewegunsprogramm oder den
Submit einprogrammiert werden.
Keine externe Software usw.
In der Doku im Link oben ist das beschrieben (V8.2).
Gruß
Twister
Eben, diese reinen Kuka Befehle laufen ja unter VxWorks, das sich den PC mit Windows teilt. Irgendwie teilen sie sich auch diesen Bereich des Dateisystems. Die 10 MB Grenze könnte auf eine Art Ramdisk hindeuten, in die die Daten kopiert werden.
Ah ok, so genau hab ichs nicht getestet.
Jedenfalls konnte ich die Datei direkt nach dem beschreiben mit dem CWRITE-Befehl per Fernwartung an
einem entfernten Windows-PC sehen und öffnen.
Ich denke dass die Datei nur während dem Lese/Schreib-Zugriff für Windows gesperrt ist.
Dies werd ich natürlich nachholen. Nächste Woche gibts genaue Infos.
Dann weiß ich auch obs mit der KRC2 funktioniert.
Gruß
Twister
Ist bei mir auch nur Interessehalber, z.B. wegen Robotniks Antwort
Das funktioniert nur mit Programmen die im Robotersystem sind.
Über Windows kriegt man die da nicht hin...
Offenbar kann die KRC4 irgendwie über Windows nach außen zugreifen.
So, es gibt gute und schlechte Nachrichten.
erst die Schlechte:
KRC2 V5.6.10 scheint diese Befehle nicht zu kennen
Obs hier evtl. einen anderen Befehlssatz gibt könnte man aus der CWRITE-Doku von KRC2 heraus lesen... wenn man sie dann hätte! Ich hab sie nicht.
nun die Gute:
KRC4 V8.2.17 kann auf Netzlaufwerken an im Netzwerk hängenden Windowsrechnern
Dateien erstellen und beschreiben. Lesen natürlich auch.
Gruß
Twister
Hallo,
so wie es aussieht wusste dies LindePaul schon im Jahre 2007
http://www.roboterforum.de/rob…les%29/msg14046/#msg14046
Es gibt wohl sogar eine Doku um selbst z.B. Treiber für eine TCP/IP - Kommunikation, oder für die geliebte RS232 mit USB-Adapter usw. zu schreiben.
Damit wären die ext. "Progrämmchen" überflüssig.
Falls die jemand hat, ich hätte Interesse.
Gruß
Twister
Moin,
noch einer, der auch am Sonntagmorgen an Roboter denkt. 
Wahrscheinlich braucht es keinen wirklichen "Treiber", um TCP/IP zu ermöglichen. Du hast ja weiter oben eine Funktion krl_fscanf() erwähnt. Wenn man davon ausgeht, dass KRL in C oder C++ geschrieben ist, hat man da sicher nur die Funktion fscanf() aus der C-Standardbibliothek etwas verpackt und nach außen durchgereicht.
Genauso könnte man das natürlich auch mit TCP-Sockets machen, Stäubli macht das z.B. so. Dass man es bei Kuka nicht tut, hat sicher mehr damit zu tun, dass man schliesslich KRL-XML verkaufen will.
Mit Netzwerklaufwerken ist das schwieriger, weil VxWorks, auf dessen C-Library man ja in KRL zugreift, von Haus aus kein SMB-Protokoll kann. Also haben sie da wahrscheinlich einen Umweg über das Windows der Steuerung genommen. (Bei den vielen Abhängigkeiten zu Windows kann man ahnen wie schwer es sein muss, da mal von XP auf was neueres zu wechseln.) Andere Robotersteuerungen setzen da eher auf FTP, das ist in VxWorks enthalten.
Mit dem Zugriff auf Netzwerklaufwerke eröffnen sich allerdings ein paar interessante Fernsteuermöglichkeiten. Manche Koordinatenmessmaschinen werden gesteuert, in dem man einfach eine Textdatei mit dem Programm in ein Verzeichnis kopiert. So könnte man einen Roboter z.B. mit Aufträgen zum Palettenpacken oder G-Code ausführen füttern ...
Grüße
Urmel
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