Hallo,
Habe wieder ein neues Projekt am Laufen und ich bin mir noch nicht so ganz im klaren wie ich das ganze absichern soll damit die Roboter nicht
zusammenfahren.
In der Zelle werden 3 Roboter stehen und alle Arbeiten am selben Werkstück, aber nicht zur gleichen Zeit.
Nun meine Frage wie würdet Ihr das ganze am besten Absichern. (möchte SafeMove vermeiden)
In der Zelle werden 3 Roboter stehen und alle Arbeiten am selben Werkstück, aber nicht zur gleichen Zeit.
In meiner schon. 
Zuerst die wesentliche Frage: EINE Steuerung mit Multimove?
Wenn sie NICHT zur gleichen Zeit unterwegs sind, ist es doch simpelst. WaitSyncTask, und gut.
Grüße,
Michael
Servus,
1. jeder Roboter sollte für einen Bereich der von einem anderen Roboter auch angefahren werden kann ein Signal ausgeben
2. bevor der jeweilige Roboter in den Bereich einfährt sollte dieses Signal "False" werden (kann auch auf "True" geschaltet werden, je nach Programmierweise)
3. nachdem der Eingang aktiviert ist müssen die anderen Roboter über ihre Ausgangssignale für den gleichen Bereich in einem Interrupt abgefragt werden
4. löst der Interrupt muss der Roboter stehen bleiben
Bei Multimove können die Signale übers Symboard gemacht werden und bei Einzelsteuerungen über die übergeordnete Steuerung durchgeschliffene Ausgangssignale.
Multimove:
Waitsynctask kann ein Taktzeitproblem erzeugen, da der jeweilige andere Roboter solange wartet bis der zweite am Sync-Punkt ist.
=> kommt auf die Anlage an
Grüße
Martl
Hallo,
ich würde auch noch statische "Weltzonen" einrichten und die auch noch abfragen. (Signale werden unabhängig vom Programm aktiviert) Damit vermeidest du Kollisionen wenn jemand einen Roboter im Manual Mode, mit Hilfe des Joystick, in die "Gefahrenzone" bewegt. "Safe Move" ist für deine Anwendung nicht nötig.
Gruß
Högi
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