Frage zu Fahrbefehl

Hallo,

es handelt sich hierbei um eine Frameveknüpfung mittels dem geometrischen Operator.

Erklärung:
Der geometrische Operator wird in KRL durch einen Doppelpunkt “:” symbolisiert. Er führt zwischen den Datentypen FRAME und POS eine Frameverknüpfung durch.
Die Verknüpfung zweier Frames ist die übliche Transformation von Koordinatensystemen. Daher wirkt sich die Verknüpfung einer FRAME-- mit einer POS--Struktur nur auf das Frame innerhalb der POS--Struktur aus. Die Komponenten S und T bleiben von der Transformation unberührt und müssen daher auch nicht mit einem Wert besetzt sein. Die Werte X, Y, Z, A, B und C müssen jedoch sowohl bei POS--Operanden als auch bei FRAME--Operanden immer mit einem Wert besetzt sein.

Eine Frameverknüpfung wird von links nach rechts ausgewertet. Das Ergebnis hat immer den Datentyp des am weitesten rechts stehenden Operanden (siehe Anhang).

Grüße
K(A)RL

Hallo,

ergänzend sollte man vielleicht noch erklären, was eine Frameverknüpfung eigentlich bewirkt. Die Steuerung fährt normalerweise immer die gegebene kartesische Position im aktuellen $BASE-System an. durch den Doppelpunktoperator wird diese Position noch weiter im Raum verschoben. Man fährt also in deinem Beispiel eine um xpDP1GrPos versetzte Position an.

Gruß
Fubini

Ja, das wird i.A. die Endposition deutlich verändern.
Man kann es sich relativ einfach merken,
erster Fall: die Position wird im Base-System verschoben
zweiter Fall: die Posttion wird im Tool-System verschoben.