KR 5 sixx R650 - A1 Bremse

    Guten Abend,


    hab schon wieder ein Problem mit einem KR 5 sixx R650 an einer KR C2 SR-Steuerung.
    Der Roboter ist mit einem Schnellwechselwerkzeug ausgestatten, das vom Bediener getauscht werden muss.
    Passt dieser nicht auf oder drückt zu stark am Roboter, kann es passieren, dass er diesen über die A1-Achse verschiebt.


    Als Fehlermeldung kommt dann so was in der Art:
    Stillstand A1 und Bremse A1 defekt (beide mit einem Stopzeichen davor).
    Leider lassen sich beide nicht über Automatik Extern quittieren, sonder nur über das KCP.


    Kann ich bei diesem Roboter auch im Stillstand die Bremse an der A1-Achse aktivieren oder gibt es eine andere Möglichkeit das Problem zu lösen?


    Vielen Dank schon mal!

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo,


    der KR5Sixx Roboter hat an Achse 1 keine Bremse vorhanden.


    Ab SW 4.1.7 bzw. 5.3 gibt es die Möglichkeit, über die Datei Ext_Config.ini selbst festzulegen, welche Meldung von extern quittiert werden kann und welche nicht.


    Vorgehensweise:


    Im Verzeichnis c:\krc\roboter\init


    eine Textdatei mit dem Namen ext_config.ini erstellen!


    In dieser Datei kann man nun unter Angebe der Fehlernummer die Quittierbarkeit festlegen.


    Beispiel für den Inhalt dieser Datei:


    M_1146 = TRUE
    M_1157 = FALSE


    ==> Die Meldung 1146 kann in EXT quittiert werden;
    die Meldung 1157 kann in EXT nicht quittiert werden;


    unabhängig von der KUKA Default Einstellung!!


    Hinweise:
    - hier dürfen nur Quittungsmeldungen angegeben werden!!!
    - Funktioniert erst ab der SW V4.1.7 bzw. V5.3.x



    Wird allerdings der Roboter über sein Positionierfenster hinaus bewegt, muss eine SAK Fahrt in T1 durchgeführt werden.


    Die Frage was ich mir noch stelle, warum der Bediener einen Eingriff am Werkzeug vornehmen muss, wenn ein Schnellwechselwerkzeug verwendet wird. Generell würde ich versuchen den Werkzeugwechsel zu automatisieren.


    Gruß
    K(A)RL

    Im Real Life sind wir Mitarbeiter im Customer Support der KUKA Deutschland GmbH, haben also viel Erfahrung mit den hier besprochenen Produkten. Wir posten hier i.d.R. während unserer Arbeitszeit (wenn es die sonstige Arbeitsbelastung zulässt) und auch im Wissen von KUKA. Unsere hier getroffenen Aussagen sind Hilfestellungen für euch, allerdings keine offiziellen KUKA Stellungnahmen. Für tiefergehende und umfangreiche Problemstellungen, gibt der KUKA Support offizielle Aussagen.

    Guten Morgen,


    der Roboter hat die SV 7.1.1


    ich habe eine textdatei wie oben beschrieben erstellt.


    Eingetragen habe ich M_1100 = TRUE und M_1040 = TRUE (Nummer der beiden Fehlermeldungen) und danach einen Neustart durchgeführt.
    Leider lassen sich die Meldungen über Extern (Conf_mess) oder über den gesamten Signalaustausch für einen externen Start, nicht quittieren.


    Muss man evtl. noch irgendetwas beachten?


    Zu den Werkzeugen, die haben einen Sockel, auf den das eigentliche Werkzeug aufgeklippst ist, man muss es leider von Hand tauschen.


    Mfg

    Guten Abend!


    Hat niemand mehr eine Idee?


    Die beiden Fehler heissen genau:


    Quitt Bremse defekt A1
    Abhilfe: Meldung quittieren


    Problem: Quittieren über AutExt geht nicht


    Stillstand A1 (<= größeres Problem, da dieser auch bei NOT-Halt kommt, wenn der Roboter abbremsen muss)
    Abhilfe: $FOL_ERR_MA (Schleppfehlergrenzwert) oder
    $TL_FOL_ERR (Toleranzzeit-Schleppfehler) erhöhen/verlängern
    Meldung quittieren

    Problem: In den Maschinendaten gibt es diese Variablen nicht
    und das Quittieren über AutExt geht auch nicht



    Im Anhang findet Ihr die machine.dat, heissen die Variablen evtl. bei diesem Kleinroboter anderst?

    Wenn K(A)RL Dir nicht helfen kann, gibt es keine Hilfe. Lies Dir mal seine Signatur durch...

    Wolfram (Cat) Henkel

    never forget Asimov's Laws at the programming of robots...

    "Safety is an integral part of function. No safety, no production. I don't buy a car without brakes."


    Messages und Mails mit Anfragen wie "Wie geht das..." werden nicht beantwortet.

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    Messages and Mails with questions like "how to do..." will not be answered.

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    Guten Morgen!



    Seine Antwort bezog sich auf das quittieren der Meldungen.
    Ich habe mir gedacht, vielleicht gibt es bei meinem Roboter andere Variablen für den Schleppfehler, die ich verändern kann,
    damit diese Meldung nicht mehr oder nicht mehr so häufig auftaucht.


    (Daher auch oben im Anhang die machine.dat)


    MfG

    Da dran (das sind die Reglerparameter für die Servos) würde ich nicht rumspielen. Könnte ziemlich fatal enden.


    Ich hab schon Roboter in Resonanz geraten sehen. Da schwingt das Ding dann recht schnell und heftig hin und her. Kann einem ganz schön Angst einjagen...

    Wolfram (Cat) Henkel

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    Hallo,


    die Meldung "Quit Bremse defekt" sollte sich eigentlich schon quittieren lassen. Nur die Meldung Stillstand A1 wird sich nicht quittieren lassen, da es sich nicht um eine Quittiermeldung handelt. Allerdings sollte man sich im Voraus Gedanken machen zu seiner Anwedung. Änderungen in der $machine.dat zu den beschriebenen Parameter sind nicht zulässig. Wie oft wird denn das Werkzeug gewechselt?


    Gruß
    K(A)RL

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    Hi,


    bei dem Robotertyp (Spezifikation) wäre es am schlausten meiner Meinung nach (für deinen Anwendungsfall) das er für den WKZ wechsel in eine Aufnahme zum wechseln fährt und dadurch nicht bewegt wird!!!

    Hallo Forum,


    Sorry, dass ich das alte Thema nochmal aufwärme, aber wir haben exakt dasselbe Problem. Gleicher Roboter, gleiche Steuerung, KSS 7. Werker entnimmt manuell ein Teil vom Greifer, verschiebt dabei etwas die A1.
    Steuerung muss dann erst in T1 geschaltet werden. Fehler manuell quittieren, wieder in Automatik extern und weiter geht's. Ist mehrmals täglich erforderlich und nervt. :mrgreen: Umso mehr, da die Anlage vom Werker eigentlich nur über ein externes Touchpanel bedient werden soll und nicht über das KCP.


    Gibt es dafür mittlerweile eine Lösung?

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