Beiträge von cando_o

Guten Morgen!

Seine Antwort bezog sich auf das quittieren der Meldungen.
Ich habe mir gedacht, vielleicht gibt es bei meinem Roboter andere Variablen für den Schleppfehler, die ich verändern kann,
damit diese Meldung nicht mehr oder nicht mehr so häufig auftaucht.

(Daher auch oben im Anhang die machine.dat)

MfG

Guten Abend!

Hat niemand mehr eine Idee?

Die beiden Fehler heissen genau:

Quitt Bremse defekt A1
Abhilfe: Meldung quittieren

Problem: Quittieren über AutExt geht nicht

Stillstand A1 (<= größeres Problem, da dieser auch bei NOT-Halt kommt, wenn der Roboter abbremsen muss)
Abhilfe: $FOL_ERR_MA (Schleppfehlergrenzwert) oder
$TL_FOL_ERR (Toleranzzeit-Schleppfehler) erhöhen/verlängern
Meldung quittieren

Problem: In den Maschinendaten gibt es diese Variablen nicht
und das Quittieren über AutExt geht auch nicht

Im Anhang findet Ihr die machine.dat, heissen die Variablen evtl. bei diesem Kleinroboter anderst?

Guten Morgen,

der Roboter hat die SV 7.1.1

ich habe eine textdatei wie oben beschrieben erstellt.

Eingetragen habe ich M_1100 = TRUE und M_1040 = TRUE (Nummer der beiden Fehlermeldungen) und danach einen Neustart durchgeführt.
Leider lassen sich die Meldungen über Extern (Conf_mess) oder über den gesamten Signalaustausch für einen externen Start, nicht quittieren.

Muss man evtl. noch irgendetwas beachten?

Zu den Werkzeugen, die haben einen Sockel, auf den das eigentliche Werkzeug aufgeklippst ist, man muss es leider von Hand tauschen.

Mfg

Guten Abend,

hab schon wieder ein Problem mit einem KR 5 sixx R650 an einer KR C2 SR-Steuerung.
Der Roboter ist mit einem Schnellwechselwerkzeug ausgestatten, das vom Bediener getauscht werden muss.
Passt dieser nicht auf oder drückt zu stark am Roboter, kann es passieren, dass er diesen über die A1-Achse verschiebt.

Als Fehlermeldung kommt dann so was in der Art:
Stillstand A1 und Bremse A1 defekt (beide mit einem Stopzeichen davor).
Leider lassen sich beide nicht über Automatik Extern quittieren, sonder nur über das KCP.

Kann ich bei diesem Roboter auch im Stillstand die Bremse an der A1-Achse aktivieren oder gibt es eine andere Möglichkeit das Problem zu lösen?

Vielen Dank schon mal!

Guten Abend!

Tool und Werkstück sind symetrisch. Und das mit der Berechnung mit der ständigen verschiebung der Base wurde so von einem KUKA-Programmierer gelöst.

(Greifpos war ursprünglich eine E6POS habe, habe mir aber gedacht ich kann daraus eine AXIS machen, A6 auf 0 oder 180 Grad rechnen und die Vorpos durch den Forwardbefehl
über die dann erhaltene E6 Greif POS berechnen.

Aber... Dann werde ich morgen den unten stehenden Code probieren.

goto xy
 $BASE=BASE_DATA[14]    ;14 wird verschoben ;)
 $TOOL=TOOL_DATA[2] 
 PTP Greifen ....                 ;Greifpos wird wie vorher von mir geteacht ?
xy:


$BASE=BASE_DATA[14]    
$TOOL=TOOL_DATA[2]


GREIFPOS = GREIFEN     


if (Teil_0Grd==FALSE) then
 GREIFPOS=GREIFPOS:{X 0, Y 0, Z 0, A 180, B 0, C 0}   ; Drehung um 180 Grad
endif


;Und hier wird Greifpos fest X = 100 zugewiesen??
;(Da das mit dem Doppelpunkt mir nichts sagt und ich das mit der Rechnung Vorpos = Greifpos ------> Vorpos.x = 100 gemacht hätte)
;Das da unten sieht aber schöner aus


VORPOS = {X 100, Y 0, Z 0, A 0, B 0, C 0} : GREIFPOS
NACHPOS = {X 0, Y 0, Z 100, A 0, B 0, C 0} : GREIFPOS


PTP GRUNDPOS C_PTP
LIN Vorpos C_LIN                                             
LIN Greifpos


WerkzeugZu ()


LIN NACHPOS C_LIN

Und noch was:

Was haltet Ihr von dem Befehl?

lin $pos_act: {x 0,y 0,z 190,a 0,b 0,c 0} c_dis

Bei Programm-Abbruch und Wiedereinstieg werden, doch die 190 wieder von vorne begonnen, obwohl (sagen wir mal) 50 schon gefahren wurden?

Danke schon mal!

Guten Abend!
Ich habe gerade ein Problem, dass mich fast in den Wahnsinn treibt .

Ablauf der funktioniert:
- Eine Werkstückbasis (Base[4]) wird bei jedem Robotertakt über den Geometrischen Operator neu berechnet (Kamerasystem).
- In dieser Base sind eine Vorposition und eine Nachposition fest geteacht.
- Bei jedem Robotertakt ändert sich die Werkstückbasis und somit auch die geteachten Punkte.
- Der Roboter kann das Werkstück greifen.

Da ich das Werkstück je nach Orientierung mit 0 bzw. 180 Grad aufnehmen muss, gibt es diesen Ablauf 2 mal.

Mein Problem ist, dass ich nur noch Greifposition teachen und die anderen in abhängigkeit von der Greifpos berechnen möchte.
(20 unterschiedliche Werkstücke mal oben genannten Ablauf = 80 Punkte zu teachen bei Inbetriebnahme => Mein Grund)

Wie kann ich also eine Greifposition, die aufgrund des Kamerasysstems in E6POS geteacht ist, mit 0 oder 180 Grad genau anfahren und eine Vorposition und Nachposition
in Abhängigkeit dieser berechnen?

Mein Versuch:

;in der .dat-File
DECL INT err_status
DECL E6AXIS GREIFEN={XYZABC.fest geteacht.}
DECL E6POS Greifen2
DECL FRAME Vorpos
DECL FRAME Nachpos
-----------------------------
in der .src file


goto xy
PTP Greifen ....                      ;muss getetacht werden
xy:


$BASE=BASE_DATA[14]
$TOOL=TOOL_DATA[2]


if (Teil_0Grd==TRUE) then


PTP P1_Grundpos C_PTP           ;Ausgangsposition
P1_Grundpos.A6 = 0
Greifen.A6 = 0                         ;Greifen mit 0 Grad


else


PTP P1_Grundpos C_PTP
P1_Grundpos.A6 = 180
Greifen.A6 = 180                      ;Greifen mit 180 Grad


endif




Greifen2 = Forward(Greifen, err_status)  ;E6POS zu E6AXIS machen
if (err_status==0) THEN               


Vorpos = Greifen2                                  ;Vorpos berechnen
Vorpos.x = Greifen2.x - 100
LIN Vorpos                                             ;Vorpos anfahren


LIN Greifen2                                           ;Greifpos2 mit A6 = 0 oder 180 Grad anfahren


WerkzeugZu ()


;Nachpos berechnen ....


else
LOOP
;Fehler
ENDLOOP

Die Rechnerrei funktioniert soweit, aber im 2 Roboterzyklus wird der selbe Greifpunkt angefahren,
obwohl die Basis [4] (Werkstück) verschoben wurde.

Oder gibt es eine einfachere Möglichkeit???
Problem ist halt, dass Greifpos als E6POS geteacht ist und diese mit 0 oder 180 Grad angefahren werden muss.

Danke schon mal!

Guten Abend

Die Variable b_autext habe ich in der config.dat so declariert:

DECL BOOL b_autext=FALSE
(b_autext=False werd ich aber dann mal vor der Loop versuchen)

Mein neuer Code sieht dann so aus:

---------------------------------------------------------------------------------------------------
IF ($mode_op==#EX) AND (b_autext==FALSE) AND ($PRO_STATE1==#P_FREE) THEN
CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL()")
b_autext=TRUE
ENDIF

IF ($mode_op==#t1) OR ($mode_op==#t2) AND NOT ($PRO_STATE1==#P_FREE) THEN
b_autext=FALSE
ENDIF
---------------------------------------------------------------------------------------------------

Konnte ich leider noch nicht testen, aber über eine "Vorabnahme" bzw. Verbesserungsvorschläge würde ich mich freuen!

@ IrrerPolterer: Was bewirkt die Abfrage von ($PRO_STATE1==#P_FREE) bzw. kann ich die Bedeutung von Systemvariablen irgendwo nachlesen?

@ Domonoky: Im unteren Teil frag ich doch ab: if T1 oder T2 then b_autext = false
Darf doch eigentlich nichts passieren.

Danke schon mal.
MfG

Hi,

hab schon wieder ein "kleines Problem" mit meinen zwei KR 5 sixx (KR C2 sr).

Ich habe in der sps.sub den Aufruf des cell-Programms abhängig von der Stellung des Betriebsartenschalters gemacht:

IF ($mode_op==#EX) AND (b_autext==FALSE) THEN
CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL()")
b_autext=TRUE
ENDIF

IF ($mode_op==#t1) OR ($mode_op==#t2) THEN
CWRITE($CMD,STAT,MODE,"CANCEL /R1/CELL()")
b_autext=FALSE
ENDIF

Hab ich auch hier aus einem Thread geklaut
Und die Variable ist in der config.dat decl.

Mein Problem ist, dass einer der beiden Roboter nach dem Hochfahren das aufgerufene cell-Programm startet und der Zweite nicht.
Bei dem Zweiten muss ich den Schalter auf T1 und dann wieder auf Auto Ext tun.

Kann es sein, dass der Roboter in T1 hochfahren muss und erst dann Auto Ext gewählt werden kann? Aber warum macht dann der Erste alles, wie ich mir gedacht habe??

Oder könnte ich zur Not der Variable $Pro_I_O in der custom.dat statt der SPS.sub gleich cell zuweisen.
(Funktioniert, aber ich weiss nicht, ob ich dann irgend etwas ungewollt überspringe)

Vielen Dank schon mal!!
MfG

Guten Abend,

Wollt mich noch bedanken. (Besser später als nie )

deine Antwort hat mich auf die Richtige Spur gebracht. Ich habe eine neue Masterung durchführen ""müssen"" mit anschließender Kalibrierung. Ein Umbau fand nicht statt, daher ist mir das nicht ganz klar warum die Fehlermeldung kam. Aber jetzt läuft er wieder.

MfG

Hi,

hab in den letzten Tage mit einem LR Mate spielen dürfen. Heute Morgen als ich ein Programm abspielen wollte, bringt er mir plötzlich folgen Fehlermeldung:

MOTN-049 STOP.G Attempt to move w/o calibrated

In meinem Handbuch steht dazu:

(Ursache) Der Roboter ist nicht kalibriert.
(Korrektur) Kalibrieren Sie den Roboter.

Das Kalibrieren ist in diesem Buch nur mit einer Belastungseinschätzung beschrieben, welche sich ziemlich umständlich anhört.

Muss ich bei einem NEUEN Roboter das Kalibrien wirklich durchführen oder gibt es einen anderen Weg diese Fehlermeldung zu umgehen?

Vielen Dank schon mal.
MfG

Die Seite ist nicht wirklich gesperrt.

Jedoch sagt mir mein Browser, dass er die Seiten nicht findet. Von Zehn Versuchen wird eine angezeigt. Naja, wird sich hoffentlich in den nächsten Tagen klären.

MfG

Super, vielen Dank, werd ich so am Montag probieren.

kann leider von meinem Arbeitsplatz aus nicht ins Forum, daher Montag.

Vielen Dank!

Hi,
ich habe einen kleinen El Mate und beim testen habe ich ausversehen bei den Koordinatensystemen etwas verstellt.
Z.B. wird jetzt von dem Handbediengerät nicht mehr World als Weltkooardinatensystem angezeigt, sonder W/World.

Kann mir jemand sagen, was ich umstellen muss um das W/ wegzubekommen und evtl. für was das gedacht ist?

Vielen Dank schon mal!
MfG

Vielen Dank!!

Werde ich morgen gleich mal so umsetzen ..

Hi,

ich habe einen KR5 sixx R650 mit einer KR C2 sr Steuerung. Im Expertenmodus wird mir, bei dem Versuch von Hand zu Verfahern, die Fehlermeldung "alle aktiven Komandos verriegelt" angezeigt.

Lieg ich damit richtig, dass ich bei der X11 Schnittstelle die Pins 1+20, 2+21 sowie 3+24 und 4+25 brücken muss, um die Schutzeinrichtung zu "aktivieren?

Vielen Dank schon mal.
MfG