Roboter mit Safety Bus

Hallo,
ich habe einen KRC 2 gekauft und möchte damit eine Maschine automatisieren. Da ich diesen Roboter bei Ebay für 2000€ ersteigert habe, habe ich auf eine Besichtigung vor dem Kauf verzichtet. Jetzt kam der Robi an und er ist leider mit einer Safetybus Schnittstelle von Pilz
ausgestattet. Da ich sehr einfache automatisierungsaufgaben mit dem Robot löse, hat mir bislang der X11 immer ausgereicht. Nur leider ist der X11 bei dieser Kiste nicht vorhanden!? Des weiteren hat er eine Profibuskarte. Kann mir jemand sagen, wie ich auf einfachste Weise Slave Eingangs- und Ausgangsmodule an den Robi anschließen kann? Wie bekomme ich die Not-Aus funktion hin?

Der Roboter hat keine Device Net Schnittstelle. Lediglich gehen an vom Rechner 2 Profibuskabel nach unten. Ich verstehe die Sache an sich nicht. Die Steuerung ist der Master? Wo konfiguriere ich die Slave Adressen und wie ordne ich Ein und Ausgänge zu?
Ich suche so etwas wie im Step7 die Hardwarekonfiguration.
Der Not Aus kann wohl nur mit einer Sicherheits-SPS von Pilz angesteuert werden? Kennt sich hier jemand aus?

Hallo Wolfram,
es ist ein extra Saftybus Modul verbaut. Das Saftybusmodul ist auf das ESC-Ci Board gesteckt. Laut Elektrodokumentation ist es jedoch ein anderes Ci Board als bei dem Standart X11 Stecker. Es heißt Ci-Bus A Board. Mein CI Board hat keinen ESC Knoten. Kann man es dennoch als x11 umklemmen?

Laut Kuka kann man an dieser Steuerungsvariante die Sicherheitskreise nur mit einer übergeordneten Sicherheits SPS (z.B. Pss 3006 ) freischalten.
Umbau auf Standart X11 ist nur mit einem neuen CI Board mit ESC Knoten möglich. Da habe ich ja mal ein richtiges Schnäppchen gemacht.
Ich benötige jetzt zuerst mal eine Pss3000 mit Software....

hey,
das Teil was du da hast ist nur ein Slave Modul für den Saftybus. Hab mir aber schon ne kompakt PSS 3006 IBS-S besorgt. Saftybus läuft nun. Die ganze Sache ist nicht schlecht, denn man kann sich die Sicherheitseingänge programmieren wie man möchte. Nur blöd, dass ich nur ne demo Version von Pilz WINPRO habe. Die Demo kann nur einen Baustein. Also muss alles in den OB1:-). Die Wollen 1500 Steine für die Software.
Jetzt bin ich am Profibus.Möchte ein Et200 von Siemens anschließen. Habe mit Step 7 eine ldb erzeugt. Muss die einen bestimmten namen haben?

Ich weiß das Profibuskonfiguration hier schon tausend mal besprochen wurde. Ich habe es gelesen und Versucht.
Ergebnis:Fehler Konfiguratin E/A Treiber PBMASL!
Ich möchte ein ET200L mit 16Di/Do anschließen. LDB Datei habe ich in Step 7 erstellt. Diese Datei heißt "et200.ldb" und befindet sich jetzt im Ordner KRC/robot/init. In der Pfbms.ini habe ich im Abschnitt [Master] Master used=1 / Database_Path=init/et200.ldb und Abschnitt [Slave] Slave used=1, Modul Address=11 geschrieben.
In der IOsys.ini das ; weg bei PBMASL und weiter?