Automatisches Aufnehmen eines TCP´s

Hallo,
benötige Informationen zum Thema " Automatisches Aufnehmen eines TCP´s".
Seit der OS 4.0 ist es möglich mit Instruktionen über Rapid (MToolTCPCalib).
Wir haben an einem Roboter einen Messtaster installiert und Tasten vorher das Werkstück ab, ist die preiswertere Variante zum Kamerasystem. Nun wäre es für die Verfügbarkeit der Anlage sowie die Behandlung im Fehlerfalle, Messtaster abgenutzt oder defekt, von nöten diesen flexibel wieder einzumessen.

Wäre schön wenn jemand mit diesem Thema schon einmal etwas zu tun hatte.

Hallöchen,
Um die Unterschiede nach einem Messtasterwechsel so gering wie möglich zu halten wäre es sinnvoll ein TCP mitten in die Messtasterkugel zu legen. nach einem Wechsel des Messtasters würde man nur eine Routine abfahren lassen welche dann vier Punkte aufnimmt und somit die Grundlage gibt für die Funktion in RAPID bereitstellt.

Bis denne

Hi Micky,
könntest Du mir noch flink sagen in welchen Toleranzrahmen dieses Tool dann aufgenommen worden ist?
Gib mit bitte den wahrscheinlichen maximalen und minimalsten Fehlerwert dieser Toolberechnung an.

Vielen Dank im Vorraus

robotic74

Hallo Micky,
die Instruktion MToolTCPCalib wollte ich eigentlich dazu benutzen um automatisch einen TCP aufzunehmen.
Folgenden nachgeführten Zeilen zeigen einen Auszug aus der Doku OS 4.0.
Sag mir bitte wie die in Friedberg den TCP automatisch vermessen haben können?

Argumente

MToolTCPCalib Pos1 Pos2 Pos3 Pos4 Tool MaxErr MeanErr
Pos1 Datentyp: jointtarget
Der erste Näherungspunkt.
Pos2 Datentyp: jointtarget
Der zweite Näherungspunkt.
Pos3 Datentyp: jointtarget
Der dritte Näherungspunkt.
Pos4 Datentyp: jointtarget
Der vierte Näherungspunkt.
Tool Datentyp: tooldata
Der Name des Werkzeugs, das kalibriert werden soll.
MaxErr Datentyp: num
Der maximale Fehler in mm für einen Näherungspunkt.
MeanErr Datentyp: num
Der durchschnittliche Abstand der Näherungspunkte vom berechneten TCP,
d. h. wie präzise der Roboter in Relation zur Spitze positioniert war.

Mit freundlichen Grüßen

robotic74

Hallo Rainer,
pdf-file heißt:" RAPID_Referenzhandbuch-Instruktionen BaseWare 4.0.70.pdf".

Solltest Du Probleme haben mit der Doku sag Bescheid.

robotic74

Hallo Micky,
die Funktion MToolRotCalib würde ich ja nur benötigen wenn ich die Orientierung meines Tool´s gegenüber tool0 ändern würden wollte. Schön gesagt nicht

Das mit der Software ist ja nicht schlecht kostet aber wieder Geld welches wir leider nicht mehr so reichhaltig haben.

Somit ist ein investiertes Wochenende günstiger um so etwas mal schnell selber zusammen zu basteln. Dabei kauft man dann auch nicht Sachen mit welche man nicht benötigt sondern kann die Software exakt auf die Bedürfnisse einrichten.

Aber für zukünftige Sachen wäre dies mal eine Überlegung wert.

robotic74

Hallöchen,
haben uns wahrscheinlich doch für die Option "BullsEye" von ABB entschieden. Kann jemand sagen wie hoch die Genauigkeit bei dieser Option ist?
Durch die Aufnahme des TCP ist eine Austauschbarkeit der einzelnen Achsen kein Problem mehr. Ist die Zelle , Programm, mit einem TCP aufgenommen welcher dann bei einem Austausch oder Umbau wieder nach dieser Methode neu eingemessen wird ist es möglich ohne lange Wartezeiten die Produkton wieder neu aufzunehmen.
Somit habe ich noch ein viel größeres Problem erschlagen. Die Austauschbarkeit der Roboter sollte mit dem Bezug auf den geänderten TCP ohne Problem funktionieren.
Übrigens hat jemand Erfahrung in der Erstellung von Zellen, Offline, welche dann einfach in die Produktion eingebettet werden ohne größeren Zeitverlust?

Bin für Anregungen offen!

Bis denne

robotic74