Da gibt's nix.
Entweder in eine Datenstruktur im SPS.dat, $config.dat oder anderer globaler Datenliste schreiben,
oder wenn's unbedingt xml sein muss per KRLXML über's Netzwerk in Datei schreiben (weiß nicht ob das jetzt aus dem SPS.SUB heraus geht,
früher ging's nicht), dürfte aber vermutlich mit den berühmten Kanonen auf Spatzen geschossen sein.
Hallo, Mechatron,
wenn mit der SPS.SUB bei der KRC4 per XML Daten geschriebenwerden sollen, geht das nur in einem sep. Prog., das vom Submit-Interpreter aufgerufen wird. Bestimmte KRL-Funktionen führen eigenartigerweise zu Fehlern (ich weiß nicht mehr, ob das Compilerfehler waren oder Fehler während der Ausführung). In einem sep. Programm ging das aber. In der $condig.dat muss dieses externe Programm als extern deklariert werden.
Die INVERSE-Funktion rechnet kartesische Koordinaten in Achswerte um, damit kann vor dem Anfahren eines Punktes bereits geprüft werden, ob der Roboter den Punkt errreicht bzw. ob ein Achswert (besonders A5 wg. Problemen beim Nulldurchgang) das Vorzeichen wechselt. Um die Doku zu erhalten, die KUKA-Hotline anrufen. Ich habe die Doku nur als Paperware und heute abend auch nicht greifbar.
Gruß
PA
Hallo Mechatron,
hab in der CREAD/CWRITE Doku für die KRC4 auch Befehle gesehen, um eine Netzwerkfreigabe zu mounten. Da sind auch Befehle zum Datei öffnen und schließen dabei. Evtl. kommst Du ja damit weiter. Habs selbst noch nicht ausprobiert.
Schau Dir doch mal das Kapitel 6.16 an.
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