Beiträge von Mechatron

Hallo zusammen,

ich habe eine Frage. Speziell möchte für KRC4-Steuerungen ein Meldungsmoul schreiben. Die Meldungen möchte ich in der $confog.dat in einer eigenen STRUC definieren. die Struktur möchte ich an eine
Routine übergeben.

Ich bin mir aber in einer Sache nich sicher, habe aber leider keine Steuerung zum Ausprobieren hier.

Laut der experten Dokumentation "Meldungen programmieren" für KSS 8.2:
name = {modul[] "originator", nr number, msg_txt[] "text"}
wobei Name eine Variable der STRUC KrlMsg_T ist.

Nun (endlich) zu den Fragen:
Kann ich die Zeichenkette "originator" auch als CHAR-Variable übergeben? Oder am liebsten noch
als weiterer Bestandteil einer eigenen Struktur?

Ist es möglich einer Routine direkt eine Ganze Struktur zu übergeben und bei einer Funktion diese
auch zurück zu geben?

Kann ich Strukturen komplett auf einmal kopieren?
Struktur_1 = Struktur2
oder muss ich das "parameterweise" machen
Struktur_1.zahl_1 = Struktur_2.zahl1
Struktur_1.zeich2 = Struktur_2.zeich2
...

Danke schon mal für die Antworten.

Gruß Rene

Hi,

an den Dateinamen dachte ich auch schon. Die Datei heißt form.ftx. Sollte also Passen.
Ist auch in den Fanuc Beispielen so.

Das Programm läuft grundsätzlich auch im Roboguide. Die Form wird angezeigt und ich bekomme auch Rückgaben über die DISCTRL_FORM-Routine.

Jedoch geht es mit der Realen Steuerung nicht. Hier kann ich zum einen nur das form.vr und nicht das form.tx -File übertragen. Auf der Steuerung ist dann aber ein .fvr-File zu finden?! Dieses lässt sich auch nicht mehr löschen.

Hallo Zusammen,

ich habe ein Programm geschrieben, welches User-Forms benutzt.
Das ganze läuft auf meiner virtuellen Steuerung im Roboguide. Leider
bekomme ich die Dictionarie-Files aber nicht auf die echte Steuerung.

Laut Reference-Manual werden aus der form.ftx - Datei ein KL-Includefile, ein form.tx-File
und ein form.vr-File generiert.

Nun meine Fragen:
- muss sowohl das *.tx als auch das *.vr File auf die Steuerung? Die Dokumentationen sind hier
scheinbar widersprüchlich.

- das *.vr-File kann ich laden; das *.tx-File sollte ich laut Doku laden können, jedoch wird mir
'550 Illegal file Name' angezeigt. (Der Filename ist gleich wie in de´n Fanuc-Beispielen, andere
Namen funktionierten auch nicht!). Jedoch erscheint ein form.fvr-File. Was ist das?

Beim Aufrufen der Forms aus meinem Karel-Programm werden die Forms nicht angezeigt. STATUS wird auf 33004 gesetzt, was 'Dictionary not found' bedeutet.

Hat jemand Erfahrung mit den Dictionarys and Forms und kann mir helfen? Wäre dankbar

Das ist schade. Bei der Konkurrenz habe ich sowas mal gemacht. Und es war eine schöne Sache. Dann werde ich das halt in einer Struktur ablegen und mir ein vba Tool schreiben. Danke aber für die schnelle Antwort!

Gibt es denn bei kuka eine Doku, dass in der ich alle mitgelieferten Funktionen finde? Habe z. B. eine Funktion namens INVERSE in einem Archiv gefunden, die ich aber nirgends in den doku finden konnte.

Hallo zusammen,

ich würde gerne eine Datei aus der SPS.sub heraus schreiben. In der Doku für Systemintegratoren habe ich leider nichts gefunden. Während der Produktion sammle ich in meinem Programm diverse Daten über Ereignisse, welche während des Prozesses auftreten. Jetzt möchte ich diese am liebsten in Form einer xml-Datei auf der Steuerung ablegen um später Rückschlüsse für eine eventuelle Optimierung zu ziehen. Gibt es da was? Und wo ist das Dokumentiert?

Danke Leute !

Hey!

Das sollte auf jeden auch auf XP laufen. Ist zwar schon ein halbes Jahr her, dass ich es mal auf einem XP Rechner installiert habe, aber ohne Probleme.

Ist dein Betriebssystem denn aktuell? Ich glaube RS braucht in jedem Fall die .NET Framework-Runtime.

Ist nur eine Idee.

Antwort Kuka (am Montag):

geht nicht!

Schade! Wiso geht sowas nicht?!

Bis zum nächsten mal

Hallo Kollegen,

ich hoffe einer von euch kann mir weiter helfen. Sonst muss ich doch die 95 Lappen für den Wochenend-Support berappen :-p

Folgende Situation:

Ich habe vor mir eine KRC4. An dieser ist über die X13 - Schnittstelle ein Türkontaktschalter sicher angeschlossen. Wenn die Kontakte am Schalter unterbochen werden, so schalte ich den Sicherheitsbereich 12 scharf. So weit so gut!

Jetzt stehe ich allerdings noch vor der Aufgabe, den Zustand der sicheren Eingänge in meinem Programm aus zu lesen. Zum einen möchte ich den Zustand an die SPS als Information weiter geben und zum anderen möchte ich verhindern, dass der Roboter in den sicheren bereich fährt.

Wie kann ich die zustände in meinem Programm abfragen? Da muss es doch eine Möglichkeit geben ?
Zusätzlich würde ich auch gerne die Information an die SPS weitergeben, ob sich der Roboter mit sicherem Werkzeug in dem sicheren Bereich aufhält.

Danke schon einmal im vorraus für eure Zeit

Hey,

meine ursprüngliche Lösung hat prinzipiell auch funktioniert, jedoch empfand ich das als doch zu tricky und umständlich.

WolfHenk:
An deinen Vorschlag hatte ich zunächst auch gedacht, da der verwendete Roboter über eine Multitasking-Option verfügt. Jedoch kann ich von dem Logiktask nicht direkt über SpeedRefresh oder Velset auf den Override zugreifen. Beim ABB ist das nur in den Bewegungstask selbst zulässig. Das macht der Kuka einfacher, da ich dort ja direkt in eine Systemvariable den gewünschten wert setzten kann.

@Paulaner:
Ich habe grad in einem Offline System folgendes probiert:
Für den Fall, dass das Programm läuft mache ich das über den GI-interrupt.
Für den Fall, dass das Programm nicht läuft habe ich eine Event-Routine für START und RESTART angegeben. Hier setze ich dann über Velset den Override.
Dabei frage ich noch die Betriebsart ab und ob der Wert x: 0<=x<=100 ist.
Ich glaube dies ist auf für später am einfachsten nach zu vollziehen.

Mir fällt nur grad auf, dass SpeedRefresh die günstigere Wahl währe. Da diese sich im Gegensatz zum Velset sich auch auf die aktuelle Bewegung auswirken soll.

Ich danke euch beiden!

Gruß Mechatron

Hallo zusammen.

Ich bin auf der suche nach einer einfachen Möglichkeit, den Geschwindigkeits-Override von einer SPS vorgeben zu lassen.
Die SPS übergibt über ein Gruppensignal einen Wert zwischen 0 und 100 an den Roboter und dementsprechend soll der Override angepasst werden.

Ich habe es z. Z. so gelößt:
Ich habe einen zweiten Task angelegt. Dieser vergleicht den Ist-Override mit dem Soll-Override. Gibt es eine Abweichung, so wird gewartet, bis das Hauptprogramm läuft. Ob das Hauptprogramm läuft frage ich über den Systemausgang ab. Sobald das Program läuft wird ein Interrupt im Bewegungstask über eine persistente boolsche variable ausgelöst.

Konnte dies bisher noch nicht ausprobieren. Denke zwar, dass es funktioniert, jedoch finde ich meinen Ansatz sehr kompliziert. Was mir wichtig ist, dass die Geschwindigkeit von der SPS auch angepasst werden kann, wenn das Hauptprogramm nicht läuft.
Von anderen Systemen kenne ich die Möglichkeit den Soll-Override direkt in eine Variable zu schreiben.
Hat jemand von euch einen Tipp, das ganze einfacher zu gestalten?

Merci

Genau so hat es funktioniert!

Danke Thilbi.

Hallo zusammen.

Kennt ihr eine Möglichkeit eine installierte RobotStudio-Lizenz von einem PC zu exportieren und auf einen anderen PC zu installieren?

Habe leider keine Export-Funktion im RobotStudio gefunden.

Danke Kollegen

Hallo zusammen,

ich interessiere mich für das PC SDK von ABB. Denke, dass man damit nette Sachen machen kann, wenn man es denn mal kann !?!

Habe die Schritt für Schritt-Anleitung aus dem Manual und aus dem Lehrvideo http://www.abb.de/product/ap/s…fa09c1257501004430ef.aspx 1 zu 1 nachvollzogen. Jedoch habe ich bei beiden das selbe Problem. Beim instanziieren eines Objektes aus dem SDK wird zur Laufzeit eine "TypeInitiaisationException" ausgelößt. Also z.B. bei
NetworkScanner networkScanner = new NetworkScanner();

Dabei habe ich die Verweise auf ABB.Robotics und ABB.Robotics.Controllers dem Projekt hinzugefügt und auch die Namespaces importiert, wie es in dem Video gezeigt wird.
Das Problem taucht bei VB und C# Projekten gleichermaßen auf.
Ich benutze zum Programmieren die aktuellen Express-Editions für VB und C# in den 2010er Versionen.

Hat jemand von euch Erfahrungen mit dem PC SDK und kann mir evtl. helfen ???
Das wäre echt super
Vielen dank auch im Vorraus für die Mühe!