Override durch SPS sicher anpassen

Hallo zusammen.

Ich bin auf der suche nach einer einfachen Möglichkeit, den Geschwindigkeits-Override von einer SPS vorgeben zu lassen.
Die SPS übergibt über ein Gruppensignal einen Wert zwischen 0 und 100 an den Roboter und dementsprechend soll der Override angepasst werden.

Ich habe es z. Z. so gelößt:
Ich habe einen zweiten Task angelegt. Dieser vergleicht den Ist-Override mit dem Soll-Override. Gibt es eine Abweichung, so wird gewartet, bis das Hauptprogramm läuft. Ob das Hauptprogramm läuft frage ich über den Systemausgang ab. Sobald das Program läuft wird ein Interrupt im Bewegungstask über eine persistente boolsche variable ausgelöst.

Konnte dies bisher noch nicht ausprobieren. Denke zwar, dass es funktioniert, jedoch finde ich meinen Ansatz sehr kompliziert. Was mir wichtig ist, dass die Geschwindigkeit von der SPS auch angepasst werden kann, wenn das Hauptprogramm nicht läuft.
Von anderen Systemen kenne ich die Möglichkeit den Soll-Override direkt in eine Variable zu schreiben.
Hat jemand von euch einen Tipp, das ganze einfacher zu gestalten?

Merci

Hey,

meine ursprüngliche Lösung hat prinzipiell auch funktioniert, jedoch empfand ich das als doch zu tricky und umständlich.

WolfHenk:
An deinen Vorschlag hatte ich zunächst auch gedacht, da der verwendete Roboter über eine Multitasking-Option verfügt. Jedoch kann ich von dem Logiktask nicht direkt über SpeedRefresh oder Velset auf den Override zugreifen. Beim ABB ist das nur in den Bewegungstask selbst zulässig. Das macht der Kuka einfacher, da ich dort ja direkt in eine Systemvariable den gewünschten wert setzten kann.

@Paulaner:
Ich habe grad in einem Offline System folgendes probiert:
Für den Fall, dass das Programm läuft mache ich das über den GI-interrupt.
Für den Fall, dass das Programm nicht läuft habe ich eine Event-Routine für START und RESTART angegeben. Hier setze ich dann über Velset den Override.
Dabei frage ich noch die Betriebsart ab und ob der Wert x: 0<=x<=100 ist.
Ich glaube dies ist auf für später am einfachsten nach zu vollziehen.

Mir fällt nur grad auf, dass SpeedRefresh die günstigere Wahl währe. Da diese sich im Gegensatz zum Velset sich auch auf die aktuelle Bewegung auswirken soll.

Ich danke euch beiden!

Gruß Mechatron