Überschleifen im Unterprogramm funktioniert nicht!

    Moin Moin,


    ich habe ein Problem beim Überschleifen im Unterprogramm!


    Wenn ihr euch das Programm anschaut, seht ihr das ich mir 4 Differenzpunkte hole.
    Beim Differenzpunkt 1 überschleift der Roboter, beim Differenzpunkt 2,3 und 4 überschleift der Roboter garnicht!
    Beim Differenzpunkt 2,3,4 soll der Roboter erst 100mm in Z fahren und diesen Punkt überschleifen!


    Ich finde leider keinen Fehler.
    Muss ich noch ein paar Variablen beschreiben?


    Vlt. habt ihr eine :gutidee:


    Die Kuka Steuerung ist eine KRC 2!


    MFG

    • Schritt für Schritt zum Roboterprofi!

    Hallo,


    der Wait sec 0.0 Befehl lösst in deinem Programm einen Vorlaufstopp aus. Somit kann die Bahnplanung die "Überschleifung" in die Berechnung nicht mit einbeziehen.


    Grüße
    K(A)RL

    Im Real Life sind wir Mitarbeiter im Customer Support der KUKA Deutschland GmbH, haben also viel Erfahrung mit den hier besprochenen Produkten. Wir posten hier i.d.R. während unserer Arbeitszeit (wenn es die sonstige Arbeitsbelastung zulässt) und auch im Wissen von KUKA. Unsere hier getroffenen Aussagen sind Hilfestellungen für euch, allerdings keine offiziellen KUKA Stellungnahmen. Für tiefergehende und umfangreiche Problemstellungen, gibt der KUKA Support offizielle Aussagen.

    Du setzt am Ende von Testmessung()


    wait sec 0.0
    $ADVANCE=1 <===========================
    $APO.CDIS=100
    ;$FLAG[25]=TRUE
    $FLAG[33]=TRUE
    WAIT SEC 0.1
    $OV_PRO = 0
    BAS(#TOOL,6)
    BAS(#BASE,11)



    Also ist der nur beim ersten Durchlauf (Differenzpunkt 1) Standard 3.
    Setz den mal hoch auf 3.
    Weiter die wait secs weg.
    Ini Zeile löst auch Vorlaufstop aus. Brauchst Du ja auch nicht in Testmessung. Hast sie schon im Hauptprog.
    Fährst nach Home immer mit tool6/base 11. gibst es aber immer wieder vor
    Ersetz auch mal die Ov_pros durch richtige Speedvorgaben der entsprechenden Variablen.
    KRL zu mixen mit ILF's ist nicht so die dollle Lösung.


    Wie siehts aus mit Beschleunigungswerten in den ILFs?



    Irgendwie ein gebasteltes TestProg?


    Gruss sjx

    Manche Maenner bemuehen sich lebenslang, das Wesen einer Frau zu verstehen. Andere befassen sich mit weniger schwierigen Dingen z.B. der Relativitaetstheorie.


    Beschleunigungswerte soll der Roboter durch die ILFs erstellen.
    Dieses Programm ist von mir programmiert und soll eine Position ermitteln!


    Ich versuch es mal mit Tipps.


    Danke erstmal

    Solange mein Chef so tut als würde er mich richtig bezahlen solange tue ich so als würde ich Arbeiten

    Das Zauberwort heißt $STOPNOAPROX


    Damit kannst du sehen wer den Vorlaufstop verursacht.
    Wurde schon mal im Forum erklärt und Infos findest du in der Übersicht der Systemvariablen.
    Falls du die nciht hast, hängt sie unten drin.

    Dateien

    KSS_55_56_System_variables_de.pdf 3,85 MB – 81 Downloads

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