Hallo,
ich bin gerade an einer Abschlußarbeit: Kuka IR363(KRC32) soll über RS232(3964R) Koordinaten von der Siemens VS710 Kamera bekommen und die Positionen anfahren.
Die Objekterkennung mit der Kamera und ProVision funktioniert bereits. Es wird die Mitte von den Objekten berechnet und die X/Y Koordinaten werden generiert.
Jetzt müssen die Daten irgendwie zum Roboter gesendet werden und da verarbeitet werden. Beide Seiten unterstützen angeblich Siemens 3964R Protokoll. VS710 arbeitet nur mit diesem Protokoll, was die Sache meiner Meinung nach etwas erschwert.
Das Problem ist auch, daß VS710 nicht so konfiguriert sein kann, daß Messergebnisse(Koordinaten oder sonstiges) einfach über RS232 ausgespuckt werden. Es müssen über RS232 erst mal Aufträge an die VS710 erteilt werden die dann abgearbeitet werden.. Z.B: Start, Stopp, Werte senden, etc.. Das erteilen von Aufträgen muß dann KRC32 übernemmen und als Antwort die Koordinaten einlesen.
Hat jemand so was schon realisiert? Ist sowas überhaupt möglich?
Jetzt ein paar konkrete Fragen:
So wie ich das verstehe muß ich auf der Seite des Roboters mit den Befehlen CREAD, CWRITE, COPEN, CCLOSE, etc arbeiten. Welche Programmiersprache ist das? Ich frage deshalb weil ich keine Doku zu diesen Befehlen in den KUKA Unterlagen gefunden habe, sondern erst durch Suchen/Anfragen bekommen habe..
In welchen Sprachen ist es überhaupt möglich KRC32 zu programmieren?Gibt es unterschieldliche Programmierebenen? Standard, Expert? Wo soll ich mit diesen CREAD, CWRITE Befehlen hin (bestimmte versteckte Ebene?)? Muß ich über APS programmieren oder wäre es auch über PHG möglich? Was hat es mit *.SRC und *.SUB auf sich?
Welche RS232 Schnittstelle nehme ich?
Laut Unterlagen gibt es:
Stecker X131: RS 232 Schnittstelle; dieser Anschluß wird an die
Schrankfront geführt. (Anschluß für APS)
Stecker X141: RS 232 Schnittstelle; frei;
Anschluß eines Druckers möglich;
Also wäre X141 möglich, um mit der X131 Verbindung zur APS permanen zu erhalten?
Was passiert in dem Programm eigentlich wenn ich
COPEN
CREAD
benutze?
Wird erst dann die Kommunikation zur Gegenstelle aufgebaut? Sorgt die Steuerung automatisch für die richtige Abarbeitung des 3964R Protokolls? STX, DLE, Prüfsummen etc?
Vielen Dank!
mfg
