Hi,
das 3964R Protokoll benutzt auch die APS Software und sollte eigentlich von der KRC32 unterstützt werden, glaube fast default, weil Siemens eben!
Sicher? Hier steht, dass APS LSV2 benutzt:
Das hier ist wiederum verwirrend. Warum macht man so was wenn es nicht implementiert ist? Oder kann es sein, dass 3964R mit Softwarebestand 4/5 hinzu gekommen ist? Dieser Screenshot ist aus der Doku für Softwarebestand 3.. Weiß jemand mehr?
Was mich hier schon wundert, dass laut Fragestellung es eine KRC32 ist , aber die Doku für KRC1/2 ist. Sind die Befehle und Möglichkeiten bei der KRC32 auch schon gegeben?
CREAD CWRITE sind bei KRC32 und KRC1/2 ähnlich(soweit ich das beurteilen kann).
Ich habe heute wieder den ganzen Tag verbracht mit der KRC32 etwas empfangen zu können.. Leider ohne Erfolg.
Das Programm bleibt einfach bei der Zeile WAIT FOR $DATA_SER2>0 stehen und geht nicht weiter. Ich habe schon alles durch und bin mit meinem Latein an Ende.
Kann die Schnittstelle(KRC32) defekt sein? Senden geht aber ja... Hat jemand ein Tipp wie ich es testen kann?
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[Klugscheißodus]
Es gibt keine "KRC32".
Warscheinlich meinst du RCM32 und die ist eigentlich von SIEMENS.
Die aktuellste KRC-Steuerung ist die KR C4.
[/Klugscheißmodus]
Irren ist menschlich 
Ich meine die KRC32! Es stimmt aber, diese stammt von Siemens.
Die aktuellste KRC4 interessiert mich nicht wirklich
mfg
Hallo,
hast recht, es sind nur 6 Daten. Hatte mich verzählt.
Ich habe bei meiner Kommunikation auf Windows Seite auch Xon/Xoff an, aber die Steuerung übernimmt doch Windows. Vielleicht ist dein Empfangspuffer (SIZE_RX_BUFFER) nicht groß genug. Ich lege mal die Doku die ich von KUKA zur seriellen Schnittstelle habe bei.
Mike
Vielen Dank! Das wird mir bestimmt etwas helfen!
mfg
Hallo,
wenn ich mich recht erinnere darft Du max. 10 Daten gleichzeitig senden. Du willst aber 12 Daten senden.
Ich denke, Du musst das in 2 Nachrichten aufteilen.
Mike
Hallo,
das verstehe ich jetzt nicht. Was genau meinst du mit 12 Daten?
Kann mir jemand sagen wie ich überhaupt prüfen kann ob mein Roboter irgendwas empfängt? Kann ich mir die Variablen irgendwie im PHG anschauen, oder gibt es noch ein Trick, ohne das ich die beschriebene Variable wieder mit CWRITE ausgebe?
mfg
Hallo,
bei meinem Vorhaben, Kamera mit der KUKA KRC32 über RS232 mit 3964R Protokoll zu verbinden, bin ich jetzt bei diesem Zwischenschritt gelandet, und es geht nicht weiter:
Ich kann Daten(aktuelle Koordinaten) vom Kuka zum PC senden. Ich benutze dazu XON/XOFF Procedur, $PSER_2 konfiguriert wie folgt:
DECL SER $PSER_2={PROTO 4,PROC 2,RCO 5,BL 0,BAUD 19200,NOC 8,NOS 1,PARITY 0,TRC 0,FLP 1,LLP 60,RT 0,PT 0,DSR 0,WCCXON 0,VXON 11,VXOFF 13,WEOBC 0,VEOBC 0} ;SCHNITTSTELLE 2Hier das Programm dazu(kennt Ihr alle bestimmt):
&ACCESS RVP
DEF XX ( )
INT HANDLE
DECL STATE_T SW_T,SC_T,SR_T
DECL MODUS_T MW_T,MR_T
DECL INT OFFSET
REAL TIMEOUT
REAL XPOS,YPOS,ZPOS,APOS,BPOS,CPOS
BAS (#INITMOV,0,"-" )
MW_T=#SYNC
MR_T=#ABS
TIMEOUT=1.0
COPEN(:SER_2,HANDLE)
LOOP
CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%+#10.4F %+#10.4F %+#10.4F %+#10.4F %+#10.4F %+#10.4F",$POS_ACT.X,$POS_ACT.Y,$POS_ACT.Z,$POS_ACT.A,$POS_ACT.B,$POS_ACT.C)
ENDLOOP
CCLOSE(HANDLE,SC_T)
ENDBeim Versuch die Daten in die andere Richtung zu senden(zum Roboter) scheitere ich seit einigen Tagen.
Hier mein erstes Programm zum Empfangen von Daten. Dieses bleibt bei der Zeile WAIT FOR $DATA_SER2>0 stehen..
&ACCESS RVP
DEF XX1 ( )
INT HANDLE
DECL STATE_T SW_T,SC_T,SR_T
DECL MODUS_T MW_T,MR_T
DECL INT OFFSET
DECL FRAME ZWPOS
REAL TIMEOUT
REAL XPOS,YPOS,ZPOS,APOS,BPOS,CPOS
BAS (#INITMOV,0,"-" )
PTP HOME
MW_T=#SYNC
MR_T=#ABS
TIMEOUT=1.0
COPEN(:SER_2,HANDLE)
LOOP
WAIT FOR $DATA_SER2>0
OFFSET = 0
CREAD(HANDLE, SR_T, MR_T, TIMEOUT, OFFSET,"%+#10.4F %+#10.4F %+#10.4F %+#10.4F %+#10.4F %+#10.4F", XPOS, YPOS, ZPOS, APOS, BPOS, CPOS)
ZWPOS.X = XPOS
ZWPOS.Y = YPOS
ZWPOS.Z = ZPOS
ZWPOS.A = APOS
ZWPOS.B = BPOS
ZWPOS.C = CPOS
PTP ZWPOS
ENDLOOP
CCLOSE(HANDLE,SC_T)
ENDDann wollte ich mit folgendem Programm feststelen ob überhaupt etwas ankommt. Die IF Anweisung wird immer übersprungen..
&ACCESS RVP
DEF XX2 ( )
INT HANDLE
DECL STATE_T SW_T,SC_T,SR_T
DECL MODUS_T MW_T,MR_T
DECL INT OFFSET
DECL FRAME ZWPOS
REAL TIMEOUT
REAL XPOS,YPOS,ZPOS,APOS,BPOS,CPOS
BAS (#INITMOV,0,"-" )
PTP HOME
MW_T=#SYNC
MR_T=#ABS
TIMEOUT=1.0
COPEN(:SER_2,HANDLE)
LOOP
IF $DATA_SER2>0 THEN
CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%+#10.4F %+#10.4F %+#10.4F %+#10.4F %+#10.4F %+#10.4F",$POS_ACT.X,$POS_ACT.Y,$POS_ACT.Z,$POS_ACT.A,$POS_ACT.B,$POS_ACT.C)
ENDIF
ENDLOOP
CCLOSE(HANDLE,SC_T)
ENDDanach wollte ich mit diesem Programm die Variable $DATA_SER2 beim Datenempfang beobachten. Diese wird ja mit empfnagenen Daten inkrementiert, richtig? Also wenn ich das Program starte spuckt es Nullen raus, was auch richtig ist. Sobald ich dann etwas an den Roboter sende, blebt das Programm an der CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%d",$DATA_SER2) Zeile stehen. Warum?
&ACCESS RVP
DEF XX3 ( )
INT HANDLE
DECL STATE_T SW_T,SC_T,SR_T
DECL MODUS_T MW_T,MR_T
DECL INT OFFSET
DECL FRAME ZWPOS
REAL TIMEOUT
REAL XPOS,YPOS,ZPOS,APOS,BPOS,CPOS
BAS (#INITMOV,0,"-" )
PTP HOME
MW_T=#SYNC
MR_T=#ABS
TIMEOUT=1.0
COPEN(:SER_2,HANDLE)
LOOP
CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%d",$DATA_SER2)
ENDLOOP
CCLOSE(HANDLE,SC_T)
ENDHat jemand ein Tipp wie ich bei diesem Problem vorgehen kann? Ich habe noch ein RS232 Sniffer zwischen dem PC und dem Roboter hängen, dieser schneidet die Kommunikation in beide Richtungen. Also wenn ich etwas sende, kommt es aus dem PC raus, das steht fest..
1.Ist es richtig, daß wenn ich Software Handshake XON/XOFF verwende mich dann RTS/DTS DTR/DSR nicht interessieren? Oder müssen diese trotzdem richtig belegt/gebrückt sein ?
2.Beim Empfangen von den Roboter Koordinaten am PC(erstes Programm) ist mir beim Beobachten der Daten mit dem RS232 Sniffer aufgefallen, daß da reine Daten gesendet werden. Ich habe nirgendwo XON/XOFF Flusssteurungszeichen(11hex/13hex) gesehen. Deshalb gehe ich davon aus, daß ich es auch in die andere Richtung nicht brauche.. Ist es korrekt? Oder muß ich XON/XOFF(11hex/13hex) senden? Wenn ja , dann wann?
Vielen Dank!
Hallo,
ich möchte eine Kommunikation über RS232 mit Siemens 3964R Protokoll aufbauen.
Jetzt stellt sich bei mir das Problem, daß ich nicht weiß wie man die Variable $PSER_2 konfigurieren muß, damit die Kommunikation über 3964R erfolgt.
Laut dem CREAD CWRITE KRC32 Manual, habe ich bei PROCEDUR nur die folgenden Optionen zur Auswahl: 0 - LSV2 ; 2 - XON/XOFF ; 3 RTS/CTS ; 6 - Bosch Prozedur.
Was ist mit 3964R? Wie stelle ich das ein?
Vielen Dank!
Danke für die Antworten!
Viele Fragen haben sich von alleine geklärt
Hallo,
ich bin gerade an einer Abschlußarbeit: Kuka IR363(KRC32) soll über RS232(3964R) Koordinaten von der Siemens VS710 Kamera bekommen und die Positionen anfahren.
Die Objekterkennung mit der Kamera und ProVision funktioniert bereits. Es wird die Mitte von den Objekten berechnet und die X/Y Koordinaten werden generiert.
Jetzt müssen die Daten irgendwie zum Roboter gesendet werden und da verarbeitet werden. Beide Seiten unterstützen angeblich Siemens 3964R Protokoll. VS710 arbeitet nur mit diesem Protokoll, was die Sache meiner Meinung nach etwas erschwert.
Das Problem ist auch, daß VS710 nicht so konfiguriert sein kann, daß Messergebnisse(Koordinaten oder sonstiges) einfach über RS232 ausgespuckt werden. Es müssen über RS232 erst mal Aufträge an die VS710 erteilt werden die dann abgearbeitet werden.. Z.B: Start, Stopp, Werte senden, etc.. Das erteilen von Aufträgen muß dann KRC32 übernemmen und als Antwort die Koordinaten einlesen.
Hat jemand so was schon realisiert? Ist sowas überhaupt möglich?
Jetzt ein paar konkrete Fragen:
So wie ich das verstehe muß ich auf der Seite des Roboters mit den Befehlen CREAD, CWRITE, COPEN, CCLOSE, etc arbeiten. Welche Programmiersprache ist das? Ich frage deshalb weil ich keine Doku zu diesen Befehlen in den KUKA Unterlagen gefunden habe, sondern erst durch Suchen/Anfragen bekommen habe..
In welchen Sprachen ist es überhaupt möglich KRC32 zu programmieren?Gibt es unterschieldliche Programmierebenen? Standard, Expert? Wo soll ich mit diesen CREAD, CWRITE Befehlen hin (bestimmte versteckte Ebene?)? Muß ich über APS programmieren oder wäre es auch über PHG möglich? Was hat es mit *.SRC und *.SUB auf sich?
Welche RS232 Schnittstelle nehme ich?
Laut Unterlagen gibt es:
Stecker X131: RS 232 Schnittstelle; dieser Anschluß wird an die
Schrankfront geführt. (Anschluß für APS)
Stecker X141: RS 232 Schnittstelle; frei;
Anschluß eines Druckers möglich;
Also wäre X141 möglich, um mit der X131 Verbindung zur APS permanen zu erhalten?
Was passiert in dem Programm eigentlich wenn ich
COPEN
CREAD
benutze?
Wird erst dann die Kommunikation zur Gegenstelle aufgebaut? Sorgt die Steuerung automatisch für die richtige Abarbeitung des 3964R Protokolls? STX, DLE, Prüfsummen etc?
Vielen Dank!
mfg
