Hallo,
(KRC 4)
von der SPS.SUB aus kann man ja in beliebige *.SRC springen, macht KUKA ja schon bei den Technologiepaketen. Andererseits ist es auch möglich, als global deklarierte Routinen in einer *.SUB unterzubringen, und diese aus einer beliebigen SRC heraus aufzurufen.
Jetzt habe ich mal getestet, eine solche Routine im Submitinterpreter zyklisch aufzurufen und "gleichzeitig" aus dem Roboterprogramm reinzuspringen -> geht problemlos, schrittweise oder kontinuierlich, egal. Der zyklische Aufruf durch den anderen Task bleibt davon unberührt. Auch interne Variablen kommen offensichtlich nicht durcheinander.
Ich gehe also davon aus, dass die beiden Tasks verschiedene Instanzen derselben Routine benutzen. Anders als vom ABB gewohnt, der zwischen den Tasks recht strikt trennt, kann man hier also Code taskübergreifend verwenden.
Jetzt frage ich mich allerdings: wieso geht dann - zusätzlich zum Bewegungstask - nur ein einziger Hintergrundtask? Oder gibt es Tricks, ein paar mehr auszuführen? Ich finde das irgendwie halbgar, jetzt mal abgesehen von Leistungslimits. Oder habe ich was übersehen?
Grüße,
Michael