Sprung aus Interruptprogrammen KRC 2

Hallo,

ich will folgendes anstellen: Roboter fährt bis Interrupt ausgelöst wird--> Wenn der Interrupt ausgelöst wird fährt der Robbi an bestimmte Koordinaten --> Wartet bis ein bestimmter Eingang TRUE wird.
Sobald das der Fall ist, soll an einem bestimmten Punkt des Hauptprogramms weiter gemacht werden.

Geht ja soweit ich das verstanden hab zu einem gewissen teil mit BREAK und RESUME nur dass er eben da mit dem Programm weiter macht wo er aufgehört hat.

habe allerdings folgendes

def hauptprogramm


PTP
PTP
unterprogramm1
ptp
sprungmarke:
unterprogramm2
ptp
unterprogramm3


end

und

def unterprogramm 1


ptp
unterprogramm1_1
ptp
unterprogramm1_2
ptp


end

Jetzt will ich, dass er, egal ob er gerade in unterprogramm 1,2,3,1_1,1_2 oder sonstwo ist, nachdem er den Interrupt abgearbeitet hat immer an "sprungmarke:" im hauptprogramm weiter macht (unabhängig davon ob das nun eine wirkliche Sprungmarke für "GOTO" wäre oder zum Beispiel gleich das unterprogramm 2 - allerdings mit der Bedingung, dass danach eben ptp und unterprogramm 3 folgen).

Geht das überhaupt?
Wenn ja, wie?

Gruß thoms

Hmm, also danke erstmal für deine Antowrt, aber ist glaube ich nicht dass was ich meine - liegt sicher daran, dass ich mich auch nicht so deutlich ausgedrückt habe wie ich das vielleicht hätte tun sollen

Ich schreibs nochmal so auf wie ich weiß dass es nicht funktioniert aber das was ich will wohl besser ausdrückt.

DEF haputprogramm


INTERRUPT DECL 10 WHEN $IN[40]==TRUE DO inter1()
INTERRUPT ON 10


LOOP
   unterprog1
   unterprog2
   sprungmarke: 
   unterprog3
   unterprog4
ENDLOOP


END
______________________________________
DEF inter1()
BREAK
INTERRUPT OFF 10
ptp
INTERRUPT ON 10
GOTO sprungmarke
END

Er soll also immer das komplette Hauptprogramm ausführen, aber sobald der Interrupt geworfen wird zwei drei sachen machen und dann immer an sprungmarke weiter machen. Ich kann also auch nicht ne WHILE-Schleife mit dem BOOL Interrupted um das Hauptprogramm legen

WHILE Interrupted==FALSE
   unterprog1
   unterprog2
   sprungmarke: 
   unterprog3
   unterprog4
ENDWHILE


Interrupted=FALSE
GOTO sprungmarke

weil er ja dann erst, wenn Interrupt z.B. in unterprog3 aufgerufen wurde, noch unterprog4 abarbeitet, ehe er dann aus der While springt.
noch dazu sind die unterprogramme eben geschachtelt, also in unterprogX kommen teilweise noch 2 weitere Ebenen und BREAK/RESUME bricht ja glaube ich nur eine Unterprogrammebene ab, oder?

Vielleicht hab ich auch nen Denkfehler bei dem BREAK/RESUME und es funktioniert so?!

Gruß
Thoms

Ok, aber ich will dass der das nicht nur macht wenn er aus unterprogramm3 kommt. Ich will, dass der IMMER egal ob aus unterprogram 1, 2, 3,4,1_1, 1_2, 2_1,2_2, etc. oder dem Hauptprogramm kommend bei auslösung des Interrupts an die Stelle "sprungmarke" (wo immer die sich auch befindet im Hauptprogramm) springt und dort ganz regulär mit dem Hauptprogrammablauf fortfährt.

Folgendes vielleicht zur Problemherkunft:
Messestand: Roboter macht verschiedene Logofahrten so lange bis ein Schalter betätigt (das ist der Interrupt--> Schalter betätigt) wird. Die Logofahrten werden zufällig ausgewählt und befinden sich jeweils in seperaten Unterprogrammen, genauso wie die Logofahrt auswahl ein Unterprogramm ist (Hauptprogramm --> UP_Logoauswahl --> UP_Logofahrt). Wenn der Schalter betätigt wird (interrupt anfang) soll er das Logo ablegen und an einen weiteren Schalter fahren. Ist er an dem Schalter wird eine Lichtschranke "deaktivert" (überbrückt), der Messerbesucher kann was in einem bestimmten bereich machen. Ist der Besucher aus der Lichtschranke wieder raus, dann fährt der Robbi auf ne HOME. (hier interrupt ende) Eine Kamera wird getriggert, Bild ausgewertet, der Robbi macht noch zwei drei andere sachen, holt sich entsprechend der Bildauswertung ein Goddie und legt das in ne Ausgabe. Dann wartet er ein bisschen und fängt wieder von vorne an mit den Logofahrten.

Jetzt soll er immer wenn der Schalter betätigt wurde nach dem ablegen des gerade gegriffenen objektes wieder die Kamera triggern und von dort genauso fortfahren (triggern, auswerten, was machen, Goodie holen, goodie abgeben). Auch wenn er gerade ein Goodie abgeholt hat (und es noch gegriffen hat) soll er das Goodie erst ablegen, an den Schalter fahren, den Messebesucher was machen lassen, dann die Kamera wieder Triggern un auswertung, etc...
Dabei ist es der Regelfall, dass der Schalter während einer der Logofahrten betätigt wird. Es ist allerdings auch möglich dass er nicht bei der Logofahrt sondern beim triggern, Goodie holen, Goodie ablegen betätigt wird. Dann soll er, je nach dem was er gegriffen hat das Objekt an einer anderen Stelle ablegen. Das Logo immer an der Position wo das Logo normalerweise auch abzulegen ist, das Goodie, wenn er es hält, aber nicht in der Regulären Goodie-Ablage sondern eben woanders.

Ok.. Sry für so viel Text, aber weiß einfach nicht wie ich das Problem einfacher beschreiben soll. Es steht eigentlich soweit alles: Kameraprogramm, Logofahrten, Zufallsgenerator, Goodie holen, Goodie ablegen,.. nur eben das mit dem Interrupt funktioniert noch nicht so wie ich mir das vorstelle.

Danke für eure bisherige und weitere Mühe!

Ja, so geht es sicher auch. Daran hatte ich auch schon gedacht, wollte aber eine elegantere Lösung.
Wirklich elegant ist das mit einem weitern Programm drum legen und dort den Intterrupt zu deklarieren zwar auch nicht aber gefällt mir etwas besser - wobei GOTO Anweisungen ja in keinem fall wirklich elegant sind .

Danke trotzdem.

Gruß
Thoms