Hartes Bremsen bei Fine Skip entschärfen

Hallo, Leute,

wenn ich zum Suchen eines Teils Fine Skip auf einen Sensorpegel verwende, wird der Roboter (R2000 iB mit aktueller Steuerung) bei ansprechen des Sensors so heftig gebremst, dass man Angst um die Mechanik kriegt. Kann man die entsprechende Bremsrampe etwas sanfter machen?

Gruß

PA

Hallo, rob76,

hier ein kurzes Beispiel:

1: SKIP CONDITION R[199]=2;
1: L PR[62] 100 mm/sec FINE SKIP, LBL[695], PR[10]=LPOS;

Gruß

PA

Hallo, rob76,

das "normale" skip ist so träge, dass der Roboter nach Eintritt des Ereignisses noch ca. 50 mm weit ausläuft, bis er zum Stillstand kommt. Deshalb ist diese Suchfunktion nicht geeignet, wenn der Greifer von oben auf das Objekt der Begierde fährt, um die Oberfläche beispielsweise mit Saugern zu finden. Ich werde deshalb das Anhängen von ACC ausprobieren, werde aber erst in einigen Wochen dazu kommen. Dann kann ich das Ergebnis mitteilen. Danke.

Gruß

PA

Hallo heini0707,

die Nummer mit 2 Sensoren mache ich, wenn solche da sind. Die Suchaktion mit Saugern war nur 1 Beispiel, vielleicht ein unglückliches (da habe ich sogar für die Suche aus großer Höhe einen Vorsensor). Es gibt einen weiteren Suchmodus, bei dem der Roboter gelegentlich vor einem Stapel herunterfahren muss, dessen Höhe variiert und nicht immer bekannt ist. Bei dieser Aktion habe ich nur unten am Greifer einen nach vorn schauenden Lichttaster. Wenn die Oberkante des Stapels dicht über dem Boden ist, muss das Bremsen schnell gehen.

Aber während ich das schreibe, denke ich, dass die Suchfahrt in einem solchen Fall in eine größere und eine bedeutend kleinere Bahn aufgeteilt werden muss, damit das Ganze flott geht. Das mit der verringerten Beschleunigung probiere ich auf jeden Fall aus.

Gruß

PA