Ok RSI scheint dann wohl doch schon zu funktionieren. Sorry.
Beiträge von Hermann
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KRC1 und RSI wird wohl nicht funktionieren.
Serielle Schnittstelle für sowas besser vergessen.
Aber jedes beliebige Bussystem (CAN wäre auf dem Roboter schon vorhanden) ist da geeignet, und über ein geeignetes Programm (Kombination SPS.sub und Anwenderprogramm) kann man gleichmässige und sehr verzögerungsarme Bewegungssteuerung von extern erzeugen. -
Im Anhang mal ein funktionierendes Beispiel.
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Tja, und welche dezimalen Werte sollen da in den Kästchen dargestellt sein?
In der Kamera-Doku sollte das Zahlenformat für die Daten dokumentiert sein. Dann in der Kuka-Doku nach einem entsprechenden Format suchen. Wenn's nicht klappt dann byte/wortweise (%i) einlesen und 'händisch' umwandeln.Edit:
Ah, seh gerade, dass das %r schon das byteweise Lesen sein soll. Würde es mal mit %4r probieren.
Das händische wäre dann insgesamt 12 mal %1r und dann laut Zahlenformat mit einem mehr oder weniger komplizierten Programm wandeln.Noch ein Edit:
Hab' nachgesehen, sollte ein IEEE-Format sein. Dann sollte eigentlich %4r%4r%4r mit X,Y,G als Real deklariert funktionieren. -
Sie werden. Im BAS passiert auch nichts anderes als $vel_cp=xx.
Dass das funktioniert liegt daran, dass in der sogenannten Bahnplanung für jeden Punkt die aktuellen Bewegungsparameter übernommen und gespeichert werden. Was danach mit den Parametern passiert interessiert den Bahnplaner nicht mehr.
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Na also, war denn das so schwer?
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Der Notauskreis steckt sich ja nicht von alleine um.
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Das nicht, aber ich war's auch nicht .
Solche verstaubten Anlagen werden ganz gerne mal als Ersatzteillager verwendet, oder irgend welche Kabel von Staplerfahrern gekillt, oder oder oder .... -
Kann mich den Vorrednern anschliessen.
Aber das Robotstudio gibt's hier:
http://www.abb.com/product/ap/…791ec12574b9004958cf.aspx
läuft normalerweise 30 Tage uneingeschränkt, dann nur noch Online.Ausserdem gibt's einige Infos auf:
http://www.abb.com/product/ap/…d7d8c12573f50042d0a9.aspxDamit kann man dann schon mal ein Roboterprogramm anlegen.
Aber als Anfänger ohne jegliche Vorkenntnisse und Anleitung wird's verdammt schwer und mühselig.
Na dann viel Spaß, wenn Du erst mal Roboter bedienen / programmieren lernen willst, und dann noch gleich eine Visu dazu bauen willst. Die Software gibt es auch Teilweise auf den o.g. Seiten.Um 'nur' den Roboter zu programmieren braucht's ausser dem Roboter eigentlich gar nix. Evtl. noch einen Texteditor. Wenn's einfacher/anders und komfortabler sein soll noch 'Robot-Studio Online'.
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Wenn's keine ganz alte Betriebssystemversion ist, dann lassen sich die Texte über Inbetriebnahme - Extras - Langtexte (oder so ähnlich) in ASCII-Dateien ex-/und importieren.
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Sorry, wenn ich mich wiederhole: ALLE Meldungen, nicht nur die letzte. Ansonsten kann Dir keiner helfen.
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zumal der Roboter derzeit in drei Achsen nicht auf dem Null-Punkten steht.
...Was heisst das genau? Steht der nur nicht in der Grundstellung (das macht nix), oder hat er die Justage verloren?
Besser noch alle und ich meine wirklich alle Meldungen im Statusfenster durchgeben. -
Warum denn so kompliziert?
Wenn der Roboter mit konstanter Geschwindigkeit und geradeaus in eine Richung fährt, dann benötigt man nur am Anfang eine Synchronisation.
Der Rest ist dann eh klar. -
Das mit dem zu langsamen digitalen Ausgang könnte an einer zu grossen Pollzeit in den Parametern der Ausgangskarte liegen. Beim Eintragen einer neuen Karte steht dieser Wert standardmässig bei 1000ms.
Wird oft übersehen. Dann hat man im schlimmsten Fall eine Verzögerung von einer Sekunde.
Den Wert kann man auf 10 ms runtersetzen. -
Könnten auch noch die Signale RTS/CTS DTR/DSR sein.
Die werden evtl. mit dem Monitorprogramm richtig gesetzt, bei der KRC evtl. nicht.
Da sollten dann Brücken von 7-8 und 6-4 (bei 9poligem Stecker) helfen. -
Benutze meist auch ws_ftp, funktioniert auch gut.
Wichtig sind auch noch die Einstellungen:
Subnetmaske: 255.255.255.240
Standardgateway 192.168.125.81 -
Dann mach mal da:
Code
Alles anzeigen[XONXOFF] CHAR_TIMEOUT=50 ; msec Timeout after last received character ; to recognize the end of telegram MAX_TX_BUFFER=5 ; 1..5 MAX_RX_BUFFER=20 ; 1..20 SIZE_RX_BUFFER=2048 ; 1..2048 longest expected telegram length + 15 characters XON_VAL=17 ; 0..255 XON character (decimal) XOFF_VAL=19 ; 0..255 XOFF character (decimal) ; if XON_VAL=0 and XOFF_VAL=0 then XON/XOFF protocol ; is disabled (pure serial communication) DSR_LINE=0 ; 0 = DSR line not connected, 1 = DSR line must be high
die Änderung:CodeXON_VAL=0 ; 0..255 XON character (decimal) XOFF_VAL=0 ; 0..255 XOFF character (decimal) ; if XON_VAL=0 and XOFF_VAL=0 then XON/XOFF protocol ; is disabled (pure serial communication)
denke mal die Werte aus der custom.dat sind nicht mehr verwendet, ansonsten noch:
CodeDECL SER $PSER_3={PROTO 4,PROC 2,RCO 0,BL 0,BAUD 9600,NOC 8,NOS 1,PARITY 0,TRC 0,FLP 1,LLP 60,RT 0,PT 0,DSR 0,WCCXON 0,VXON 0,VXOFF 0,WEOBC 1,VEOBC 3} ;SCHNITTSTELLE 2
Die 11 und 13 sind die Codes für XON / XOFF, die könnten die Kamera schon stören.
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Also meiner Meinung nach:
answer == false, oder zumindest 'not true'
Begründung:
Das was es für den Kuka gibt ist eher mit Robot Studio (ohne das online) zu vergleichen.
Sowas wie Robot Studio online gibt es soweit ich weiss nicht.Wenn's einer nicht kennt:
Da kann man recht einfach ONLINE die Konfiguration, Programme, Variable anzeigen und ändern. -
Die Robot-Neighborhood findest Du im Windows-Explorer.
Da lässt sich dann bei ausgewählter Neighborhood per Menüpunkt : Datei - Neu die Verbindung zum realen Roboter einrichten. -
Also das mit der 11 und 13 verstehe ich nicht.
Nach welcher Anleitung wurde serial.ini und hw_inf.ini geändert? Am besten hier mal posten.
Also nicht die Anleitung, sondern die beiden Dateien.
Was für eine KRC und welche Softwareversion (bei der KRC1 gibt's da grosse Unterschiede).
Nachdem es ser3 ist vermute ich aber mal KRC2. -
ja, sollte gehen.
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Versuch's mal mit dem PTP-Befehl.
Beim Linear-fahren nur einen Winkel verändern ist meistens ziemlich schlecht, denn:
da bewegt sich der TCP um Null mm, verändert ja nur den Winkel.
Dabei werden dann intern immer irgend welche Krücken gebastelt, damit sich der
Roboter überhaupt vernünftig bewegt.
Evtl. hilft auch ein Verkleinern (das ist kein Tippfehler) des Überschleifradius!