Invertiertes Pendel mit IRB4400 --- Problem mit der seriellen Schnittstelle

Hi an Alle,
ich befinde mich gerade in Australien und schreibe hier eine Studienarbeit. Ich soll einem IRB4400 von ABB beibringen ein invertiertes Pendel zu balancieren. Für alle die nicht genau wissen worum es dabei geht, ist in etwa mit dem Balancieren eines Besenstils auf der Handfläche zu vergleichen.

Der aktuelle Pendelwinkel wird dabei vom Sensor serielle an einen Computer mit Labview übertragen und von dort ebenfalls über die serielle Schnittstelle an den IRC5 geschickt. Der Kontrollalgorithmus in RAPID läuft in einer unendlichen WHILE-Schleife und bestimmt mit den Informationen vom Sensor jeweils den nächsten Punkt und die nächste Bahngeschwindigkeit, um so das invertierte Pendel zu stabilisieren. Die WHILE-Schleife läuft in etwa mit einer Frequenz von 40 Hz. Dem entsprechende werden die beiden Informationen (nächster Punkt und Bahngeschwindigkeit) ebenfalls mit etwa 40 Hz angepasst.

Das Problem ist, der Labview Computer sendet mit einer Frequenz von etwa 120 Hz neue Daten an den IRC5. Dort werden dann natürlich nicht alle Daten ausgelesen sondern landen im Puffer. Dadurch entsteht ein etwa 200 – 300 ms Delay, da der RAPID-Code auf die alten Daten im Puffer zugreift und so nicht die aktuellen Daten vom Sensor für den Kontrollalgorithmus genutzt werden.

Es gibt zwar in RAPID eine Funktion um den Puffer zu leeren, diese braucht aber lauft RapidManual eine waittime von 0.1 s um einen geleerten Puffer zu garantieren. Das ist bei einer Frequenz von 40 Hz natürlich viel zu lange.
Folgendes habe ich schon versucht. Labview sendet immer nur den gerade aktuellen Wert, wenn der IRC5 einen Impuls bzw. ein Ausgangssignal auf 1 setzt. Funktioniert leider nicht, da der digitale Ausgang vom Roboter nicht schnell genug ist.

Ich habe gelesen, RS-422 Standard einen Handshake zwischen Sender und Empfänger unterstützt. Auf der Labview Seite wäre das kein Problem, aber auf der Roboterseite kann ich dazu in keinem Manual etwas finden.
Sollte jemand vielleicht einen guten Tipp oder sonstig Anmerkungen haben, wäre ich darüber sehr froh. Hoffe das Problem ist in etwa klar geworden

Mit freundlichen Grüßen oder wie hier in Australien, Cheers
Jan

Hey,
danke für das gute Feedback. Die Pollzeit haben wir schon beachtet. Das mit dem Multitasking hört sich gut an, wird am Freitag getestet. Hoffe nur das die CPU schnell genug ist. Das ABB Multitasking lässt die Tasks leider nicht wirklich parallel laufen, sondern sequenziell. Wenn der Task mit der größeren Priorität ruht, darf der Andere ran.

Cheers