Beiträge von SJX

Mit Deiner "CWrite-Zeile" im Submit wählst Du im Roboterinterpreter dieses Programm an.

Wie man dieses Programm danach startet, sollte eigentlich klar sein.

T1/T2 = Zustimmtaste drücken und Starttaste betätigen am SmartPad.

AUT = Bedienerschutz schliessen, Antriebe einschalten und Starttaste drücken.

EXT = Bedienerschutz schliessen, über Automatik Extern Standardsignalablauf, wie in Doku beschrieben, von SPS her anstarten.

Ich kann mir aber vorstellen, dass es nicht das ist, was Du hören wolltest.

Es waren beide male Minus-Werte bei Messung zum Gehäuse? Sicher? (Rote Messspitze an Klemmen, Schwarze am Gehäuse)

Kannst Du mal noch Klemme 7 zu 2 messen. Dito 5 zu 2. Schwarze Messpitze bei der 2. (an der 2 sollten wir ja selbes 0V haben wie in der A32)

Zitat von Ennsen

an 14 kommen 0V an

An 15 kommen +15,26V an

An 16 kommen -14,87V an

Hier passen die Spannungen noch nach Schaltplan.

An der Karte DSQC 115 Frontblende selbst hatten wir die Spannungen nicht mehr.

Auf dem Weg dahin hat es auf der DSQC119 (D14.137x90) noch Sperrdioden.

Kannst Du mir hier mal Gleichspannung messen: Bitte unbedingt auf +- achten.

Klemme 7 (Plus) zu Klemme 6 (Minus)

Klemme 7 (Plus) zu Schrankgehäuse

Klemme 7 (Plus) zu Klemme 5 (Minus)

Klemme 5 (Plus) zu Klemme 6 (Minus)

Klemme 5 (Plus) zu Schrankgehäuse

Klemme 5 (Plus) zu Klemme 7 (Minus)

Attached mal dargestellt, wie ich verstanden habe aktueller IST-Stand der beiden Analog-Ausgangs-Verdrahtungen.

Kannst Du dies bitte überprüfen, evtl. sogar ohmmässig durchmessen?

Speziell ein Augenmerk darauf, ob die +-15V nicht verdreht sind.

Hast Du noch Schaltpläne der LAH500 selber?

Geht darum um die Weiterverfolgung der Signale von Plug 23. Speziell 0V Ref.

Fehlte das Kabel Plug B zu Plug 20 komplett ? Keine Schwänze ?

Von Plug B zu den Karten ist alles noch Original (Steuerschrankverdrahtung) oder musstest Du auch was machen?

Leider schade, dass die Schaltpläne sich gegenseitig widersprechen.

Gruss SJX

Zitat von Ennsen

Kabel 110 geht aktuell auf klein e (glaube so heißt es)

Und da ist nichts angeklemmt.

Zitat von Ennsen

Laut meiner Zeichnung und dem was ich so erkennen kann... ist an dem A32 0V (ELECTR.) ROBOT das klein e und so wie wir es aktuell haben liegt dort auch Kabel 88 an also auf Plug B groß E

Sehe es gerade nicht wie es nun ist.

Kannst Du mir dies kurz aufzeichnen mit allen Verbindungen von der DSQC 119 zu A32 Stecker 20.

Bei den Sicherungen kommst Du mit den Messspitzen rein.

Da liegen die +15V, -15V, gegeneinander 30V noch an? Gleichspannung am Messgerät.

Zitat von Ennsen

Aber trotzdem auch wenn die Daten nicht korrekt sind sollte der Drahtvorschub auslösen.

Würde behaupten, dass die Zuschaltung über das Relais funktioniert.

Bei aktuell 0V Referenzspannung des Analog-Ausganges muss er aber stehen bleiben, was er korrekt macht.

Irgendwo haben wir hier noch ein Problem mit der 15V Versorgung.

Hoffe, dass die Zehnerdioden noch ganz sind auf der DSQC119.

Aber zuerst müssen wir sicher sein mit der Verdrahtung.

Da gibt's schon ein paar Ungereimtheiten in den Schaltplänen.

Zitat von Ennsen

Klemme 16 zu 6 = 28,3V kurz anstehend

Klemme 16 zu 7 = 28,3V kurz anstehend

Super, passt. Dann müsste eigentlich alles, was 24V gesteuert ist, funktionieren.

Bleibt noch das Sorgenkind die beiden Analogen Ausgänge.

In der A32 hast Du im Schaltplan 14,15,16 Komponenten, sehen aus wie Sicherungen.

Wenn es Sicherungen wären, könntest Du diese mal überprüfen? Wenn defekt, bitte aber warten mit erneutem einschalten.

Kabel 88, 0V Ref Weld müsste auf Gross E gehen. Im Schaltplan der A32 sehe ich aber kein Grosses E. Gibt's dies tatsächlich und wenn ja, geht in der A32 da irgendwas weg und wohin?

klein e in der A32 geht geht wirklich Kabel 40 weg auf Sicherung 14 und von da auf Stecker 23 / B.

Kannst Du mir mal noch kurz das eine oder andere Photo des Innenlebens der A32 senden?

Suche hier mal Messpunkte, wo wir die beiden 15V messen könnten. Irgendwo verlieren wir diese.

Hallo Tamas,

wenn Du die System-Variable $vel.cp zum Ablauf parallel Anzeigen lässt über Ansicht / Variable / Einzeln,

wird dann diese grösser / kleiner oder geht da gar nichts? (nicht zu vergessen auf Aktualisieren schalten)

Geschwindigkeit um 0.00000403 m/s zu erhöhen ist schon sehr sehr wenig. (Was machst Du damit?)

Auch nach 186 FOR -Durchläufen erreichst Du ja immer noch nicht eine Erhöhung um 1mm/s.

Mal testweise versucht mit einem "normalen" Wert wie 0.01?

Auch wenn er es rechnerisch macht, glaube ich nicht ganz daran, dass es dann praktisch auch umgesetzt wird.

Dass das dynamische Verhalten so fein sein kann...wäre eine positive Überraschung.

Gruss SJX

Ok.

Heisst nun:

- Wenn wir Manuell WireFeed starten über Schalter 01 an der A32, zieht das Relais 10. Heisst, Relais funktioniert. Referenzsignal wird fix über Widerstand vorgegeben in der A32 von +15V zu 0V der Stromquelle. Vorschub läuft mit fixem Speed.

- Verdrahtung passt vom Ausgang 8, Klemme 16 an D14.165x90 zu Relais 10. Bei Schweissen Start sieht man anhand der LED, dass Steuerung Ausgang 8 schaltet. Sind uns aber nicht sicher, ob dass Relais aktuell wirklich anzieht. Im Schweissfehlerfall müsste es dennoch 2 Sekunden anziehen.

Messung Klemme 16 zu Klemme 6, bezw. 7 auf D14.165x90 ergab bei Zündung keine 24V.

Kannst Du bitte bei Zündung mal Klemme 15 zu Klemme 6, bezw. 7 auf D14.165x90 messen. Signal müsste nur kurz kommen.

Wenn i.O., bitte dasselbe nochmals mit Klemme 16 zu Klemme 6. Auch hier, Signal sollte nur kurz kommen.

Zur Problematik Analog-Ausgänge:

Du hattest ja gemessen an Karte +- 15V ext. zu 0V ext. keine Spannung.

Kannst Du mal +15V zu -15V messen?

Kabelnummer 110 , 0V EXT. auf der D14.137x90, geht aktuell wohin? Haben wir das irgendwo aufgelegt?

Kannst Du mal messen beim Zünden, was wir eine Spannung haben an der DSQC 119 (D14.137x90) zwischen 1 + 2 wie auch 3 + 4.

Spannungen auch hier müssten nur kurz anstehen.

An der LAH Frontseitig müsstest Du 2 Anzeigen haben für Spannung und Strom. Was zeigen die beim Zünden an?

Zitat von Ennsen

VOLTAGE(%) = 37.5

CURRENT(%)= 50

Waren diese Zünddaten im System vorhanden?

Bin mir nicht mehr sicher, ob sich diese bezogen in Prozent auf die Hauptdaten. Dann wären wir Spannungsmässig natürlich viel zu tief.

Hast Du hierzu noch einen Beschrieb, evtl. halt in Französisch?

Würde passen.

Da müsste eine Diode verbaut sein Klemme 7 zu Klemme 2 und von da Kabel 26 zu Relais 10 /A1. Hier müsste die 26 zusammen mit der 25 aufliegen.

PM6-600, Art.-Nr. 00-103-494 ist KRC1 spezifisch voll kompatibel zur älteren Version 00-100-323.

Wenn der Roboter lief vorher wie nachher mit dem 00-100-323, müsste das Prob im Modul intern sein.

Bei Transport immer aufpassen mit den PM6-600er.

Sind anfällig auf verwinden. Auch können sich Stecker intern lösen.

Sicherungen ok?

Gibt auch ein Paar LED's zur Diagnose.

Gruss SJX

LED 12 linke Karte wäre Störungslampe am Steuerschrank. Geht diese an?

LED 3 rechte Karte wäre Systemausgang ERROR.

Möglich, dass Ausgang 8, weil Belegt mit Softwarefunktion, gesperrt ist für manuelles schalten.

Kannst Du aber prüfen, dass die Kabelnummer 86 von Klemme 16 der D14.165x90 wirklich zum Relais10 Anschluss A1 in der A32 geht?

Zitat von Robotnik

Wandroboter gibt es erst seit kurzem... und ich glaube... KUKA hat da noch Arbeit um ihre 'Kinderkrankheiten' zu beseitigen.

Schade finde ich nur die Behandlung bei der Hotline

KUKA baut Wandroboter schon seit über 20 Jahren!

Da sollte schon Erfahrung da sein. Mindestens mit den Normalen Madas.

Safe-Part ist sicher was anderes.

Zitat von Robotnik

Die Config A0 B90 C90 ist richtig. Ich habe es mit den magnetischen Koordinaten-Gummis von KUKA nachvollzogen.

Das haben schon viele gemeint.

Dass Du mit B=90 den "Arsch"(Steckerfeld) des Roboters nach "oben" (wäre Standard) nagelst, ist Dir bewusst! (Siehe Icon in WoV)

Wie man den "Arsch" mit nur einer 90 Grad Drehung nach unten bringt...……...

B -90. Wieso nicht einfach so.

Die nicht sicheren Arbeitsbereiche $WORKSPACE[x] sollten frei beschreibbar sein aus Programm / Submit. Also keine Grenze.

Mit der Forward-Funktion kann man aus Achswinkeln Koordinaten rechnen bezogen auf aktuelle Base / Tool.

Koordinaten $World zu was? $Flange? Tool_x ?

Dass sie Dir Koordinaten rausgeben kann, brauchst Du 2 vorgegebene Bezugskoordinatensysteme!

KUKA verwirft bewusst in gewissen Situationen $Tool wie $Base.

Dass Du zwingend diese vorgibst, bevor Positionen gefahren werden. Sonst besteht die Gefahr, dass evtl. alte Vorgaben zu falschen Bewegungen führen können und Du somit crashest.

Du musst sogar damit rechnen und eigentlich berücksichtigen, dass Roboter nach Hochlauf nicht justiert ist.

Dann hättest Du nicht mal Achswinkel zum rausschreiben und Submit würde auch da stoppen.

Heisst für mich, keine Chance, um Fehlerhandling rumzukommen, wenn Du dies sauber machen willst.

Was willst Du extern mit diesen Koordinaten machen?

Das ist ganz normal.

Auch bei Programm zurücksetzen und Programm abgewählt hast Du diese Problematik.

Wurde hier im Forum auch schon mehrfach behandelt.

Darum fang den Fehler ab z.B. mit ON_ERROR_PROCEED. Gibt's ab Softwareversion V5.5.

Findest dazu in neueren Manuals auch Beispiele, was Du damit alles machen kannst.

Andere Variante wäre mit Varstate. Ist aber nicht der schnellste Befehl und meiner Meinung nach nicht 100% zuverlässig im Submit.

Gruss SJX

Zitat von Fritsch

….die aktuellen Koordianten in Welt ermitteln …..

mit aktuellen Koordinaten meinst Du wohl aktuellen TCP zu $WORLD als Bezugspunkte?

dann wäre INV_POS zusammen mit Geometrischer Operator die Lösung.

Beispiel aus der Original-Doku:

Berechnung der aktuellen Flanschposition (im Hauptlauf) in Bezug auf das

WORLD-Koordinatensystem $WORLD

FlangePos=$BASE_C:$POS_ACT:INV_POS($TOOL_C)

Noch abfangen nicht vergessen mit ON_ERROR_PROCEED, wenn Prog abgewählt oder zurückgesetzt wird, dass SPS.sub nicht abschmiert.

Gruss SJX

Zitat von Sarkermann

Ich bin mir hier nicht mit der Syntax sicher, wie ich dann meinen Augang $OUT[6]=TRUE da einfügen kann.

Ich habe es eben in zwei Varianten probiert, bei beiden schimpft die Steuerung, dass "(" erwartet wird. Ich weiß aber nicht wo

Variante 1.

LIN {X 72.500,Y 23.157,Z -0.000,A 90.000,B -0.000,C 180.000} C_DIS

LIN {X 72.500,Y 226.843,Z 0.000,A 90.000,B -0.000,C 180.000} C_DIS

SYN OUT [6] '' State= TRUE at START Delay=20ms

Alles anzeigen

SYN OUT wird als "Überbegriff / Bezeichnung" bei Inline-Formularen verwendet für das Setzen von Ausgängen bahngesteuert.

Dahinter steckt schlussendlich auch die Trigger-Instruktion.

Sieht man gut, wenn man Falte des Formulars öffnet. Fold-Zeilen generieren dir nur das Inline-Formular.

;FOLD SYN OUT 25 '' State= TRUE at PATH = -40 mm Delay= -10 ms;%{PE}%R 8.3.22,%MKUKATPBASIS,%COUT,%VSYNOUT,%P 2:25, 3:, 5:TRUE, 7:2, 9:-40, 12:-10

TRIGGER WHEN PATH=-40 DELAY=-10 DO $OUT[25]=TRUE

;ENDFOLD

Zitat von Sarkermann

LIN {X 37.500,Y 23.157,Z 0.000,A 90.000,B -0.000,C 180.000} C_DIS #Start der Bahn

LIN {X 37.500,Y 226.843,Z 0.000,A 90.000,B -0.000,C 180.000} C_DIS #Ab hier soll die Spritze aus sein

TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO $OUT[6]=TRUE

LIN {X 37.500,Y 276.843,Z -0.000,A 90.000,B 0.000,C -180.000} C_DIS #Ende der Bahn

LIN {X 37.500,Y 23.157,Z 0.000,A 90.000,B -0.000,C 180.000} C_DIS #Start der Bahn

TRIGGER WHEN PATH= -50 DELAY=0 DO $OUT[6]=TRUE

LIN {X 37.500,Y 276.843,Z -0.000,A 90.000,B 0.000,C -180.000} C_DIS #Ende der Bahn

Bei LIN Bewegungen machts man eigentlich über den Pfad Trigger.

Bei dieser kannst Du Weg wie Zeit bestimmen, wann das Signal geschaltet wird.

Instruktion bezieht sich immer auf den nachfolgenden Satz.

Darum bei der Wegangabe -50.

So kannst Dir also auch den ZwischenPunkt sparen, wenn Du willst.

Sonst Grundsätze einhalten wie schon WolfHenk geschrieben hat.

Zitat von Sarkermann

$APO.CPTP = 1.000

$APO.CDIS = 1.000

Bei solch kleinen Überschleifzonen wird Dir jeder Roboter leicht "stocken/abbremsen".

Gruss SJX

Ausgänge wie Du sie verwendest lösen Vorlaufstop aus.

Trigger ist Deine Lösung. Kannst Sie weggesteuert wie Zeitversetzt benutzen.

Findest gute Beispiele in der Standarddoku für Systemintegratoren.

Gruss SJX